从ROS.bag提取图像时如何理解remap标签及处理话题类型不匹配问题

报错根因 #

image_view功能包的extract_images节点仅支持接收sensor_msgs/Image类型的图像话题，你在remap配置中指定的/prediction/predicted_trajectories_rviz是visualization_msgs/MarkerArray类型的RViz标记数组话题，两者消息类型不匹配，因此连接被强制中断。

实现方案 #

你需要的最终效果是和rosbag play运行时RViz显示效果一致的视频，即叠加了预测轨迹、自车状态、道路信息等可视化元素的合成画面，可按两种路径实现：

路径1：快速手动生成（适合单次需求） #

直接启动你提供的bag播放launch文件，打开RViz确认显示效果符合预期后，用录屏工具（如Kazam、OBS）录制RViz窗口，bag播放完成后停止录制即可直接得到MP4格式视频。

路径2：自动化生成（适合批量处理需求） #

如果需要无人工介入自动生成视频，按以下步骤操作：

1. 若你仅需要bag中原生的未叠加标注的原始图像，先执行以下命令查询bag内的图像类话题：

rosbag info /opt/ros/melodic/share/image_view/myBag.bag

在输出结果中找到类型为sensor_msgs/Image的话题，将你现有提取launch文件中remap标签的to参数替换为该话题名称，即可正常提取原始图像帧。
2. 若你需要叠加RViz可视化元素的合成画面，先安装rviz_camera_publisher功能包，在你原有播放bag的launch文件中新增该节点配置，将RViz视口的内容实时发布为sensor_msgs/Image类型的话题。
3. 新增extract_images节点，将其remap到上述发布的图像话题，即可提取带标注的画面帧。
4. 所有图像帧提取完成后，用ffmpeg命令合并为MP4视频，示例命令如下（需根据你的文件名格式、实际帧率调整参数）：

ffmpeg -r 10 -i ~/.ros/frame%04d.jpg -vcodec libx264 output.mp4

内容的提问来源于stack exchange，提问作者zhenDong