VSCode ROS调试器运行launch文件无法读取$HOME环境变量问题

我有如下所示的简易launch文件：

<launch>
  <arg name="dataset_dir" default="$(env HOME)/mnist" doc="location to the dataset" />
  <node name="listener" pkg="package_a" type="listener.py" output="screen"/>
  <node name="talker" pkg="package_a" type="talker" output="screen"/>
</launch>

在VSCode ROS Debugger中运行时出现如下报错：

我的launch.json文件内容如下：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",
            "target": "/home/ravi/catkin_ws/src/package_a/launch/bringup.launch",
            "type": "ros"
        }
    ]
}

该代码在普通终端运行正常，仅在VSCode内出现报错。
使用环境为Ubuntu 18.04.6 LTS操作系统、ROS Melodic版本、VSCode v1.62.3版本。

• 优先检查VSCode的环境加载是否正确：不要直接通过系统图标启动VSCode，先打开系统终端，依次执行source /opt/ros/melodic/setup.bash、source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，再在同一终端执行code启动VSCode，重新尝试调试即可。
• 如需简化启动流程，可将ROS环境和工作空间的source命令写入用户目录下的.bashrc文件：

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

  配置完成后重启终端，后续无论通过终端还是图标启动VSCode，都会自动加载ROS环境。
• 若上述操作仍无法解决，可在launch.json中手动指定环境变量，修改后的配置如下：

  {
      "version": "0.2.0",
      "configurations": [
          {
              "name": "ROS: Launch",
              "request": "launch",
              "target": "/home/ravi/catkin_ws/src/package_a/launch/bringup.launch",
              "type": "ros",
              "env": {
                  "ROS_ROOT": "/opt/ros/melodic/share/ros",
                  "ROS_PACKAGE_PATH": "/home/ravi/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share",
                  "ROS_MASTER_URI": "http://localhost:11311"
              }
          }
      ]
  }
  

• 排查VSCode ROS插件版本兼容性：过高版本的ROS插件不再支持ROS Melodic，可将插件降级到v0.6.8版本，该版本对Melodic的适配性最好。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ravi