KITTI Odometry数据集位姿矩阵元素是绝对位姿还是相对位姿？

• poses.txt中每一行存储的展平4*4位姿矩阵，是当前帧相对于序列t=0时刻初始帧坐标系的绝对位姿，不是相邻帧之间的相对位姿。
• 你提到的tx/ty/tz三个平移参数，是当前帧相机光心在初始帧定义的世界坐标系下的绝对坐标，不是相对于t-1时刻的相对平移量。
• 矩阵的旋转部分r11~r33，同样是当前帧相机坐标系相对于初始帧坐标系的绝对旋转，不是相邻帧的相对旋转。

补充说明 #

如果你需要获取t时刻相对于t-1时刻的相邻帧相对位姿，不能直接对两个时刻的tx/ty/tz做差，需要通过位姿矩阵运算得到：

1. 分别取出t-1时刻的位姿矩阵T_0_{t-1}和t时刻的位姿矩阵T_0_t，二者都是当前帧到初始0帧的变换
2. 相对位姿计算公式为 T_{t-1}_t = inv(T_0_{t-1}) * T_0_t
3. 计算得到的T_{t-1}_t矩阵中的平移分量，才是t帧相对于t-1帧的x/y/z轴相对平移量

最直观的验证方式：每个序列的第0行（对应t=0时刻）的位姿展平后一定是单位矩阵，对应值为1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0，也就是tx/ty/tz全为0、旋转为无偏移的单位旋转，完全符合初始帧在自身坐标系下位于原点的绝对位姿特征。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者cangozpi