是否存在仅包含运行时必需组件的最小化ROS2 Debian软件包？

官方提供的Galactic版本Debian预构建包中，不存在完全剔除开发类依赖的纯运行时安装包。
你遇到的ros-galactic-ros-base拉取ros-galactic-ament-cmake-gmock、ros-galactic-ament-lint-auto这类开发工具的问题，是上游打包规则的历史问题：很多仅在编译阶段需要的构建、测试、代码检查类包，被错误标记成了运行时强依赖，不是你的依赖配置写错了。

针对你的嵌入式部署场景，有两个可落地的方案：

• 自定义裁剪运行时元包
  先在交叉编译完成后，用ldd命令扫描你编译生成的业务二进制文件，列出所有实际链接的ROS2动态库对应的deb包，再递归梳理这些包的运行时依赖，手动排除所有ament-cmake-*、rosidl-generator-*、*-lint*、gtest/gmock相关的开发类包，自己打一个空的元包（只包含依赖声明，没有实际文件），命名比如custom-ros2-galactic-runtime，后续你自研业务的deb包直接依赖这个自定义元包即可。这种方式裁剪出来的运行时体积通常比直接安装ros-galactic-ros-base小60%以上，常规配置下能控制在200MB以内。
• 从源码交叉编译最小运行时
  不使用apt源里的预构建ROS2包，直接拉取ROS2 Galactic核心组件的源码清单，只勾选rclcpp、RMW中间件（资源紧张优先选rmw_cyclonedds_cpp，依赖比FastDDS更少）、rosidl_runtime系列、你业务用到的消息定义包这些纯运行时必需的组件，和你的业务代码在同一个交叉编译工具链下完成编译，最后把所有运行时需要的库、可执行文件单独打包成deb。这种方式能做到零冗余，不会带任何编译阶段才用得到的工具。

注意：不要在已经安装了ros-galactic-ros-base的设备上直接强制卸载开发类包，apt的依赖处理逻辑会把关联的核心运行时包一并删除，必须从依赖声明的源头做裁剪。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Uy Hà