Matter.js设置restitution为0仍出现刚体弹跳问题求解

我正在开发名为《Perfectly Balanced》的堆叠类游戏（改编自Apple Watch平台同名游戏），使用Matter.js作为物理引擎。
当前遇到的问题是：用户按空格键、点击鼠标或者触摸屏幕投放新刚体时，如果地面上已经堆叠了若干之前放置的刚体，这些已放置的刚体会出现弹跳，直接导致原本稳定的堆叠结构散架。

我已经尝试把除地面外所有刚体的restitution（弹性系数）属性设为0，但弹跳问题依然存在。

这个弹跳和刚体弹性属性无关，是Matter.js物理求解配置错误导致的数值稳定性问题：

• 当前设置的物理迭代次数过低：velocityIterations = 6、positionIterations = 10、constraintIterations = 8，迭代次数不足时，引擎计算多刚体堆叠的接触约束会出现穿透误差，修正穿透时会给刚体施加额外向上冲量，表现为无弹性刚体也会弹跳。
• 手动强制设置所有刚体mass = 1、固定inertia = 100，参数和刚体本身尺寸不匹配，会进一步放大求解误差，加重弹跳、散架问题。
• 仅给下落刚体设置了0弹性，静态地面未配置相同属性；新刚体从静态切动态时如果和下方结构存在微小重叠，第一帧接触求解就会给整个堆叠施加错误冲量。
• slop（碰撞允许穿透阈值）设置为0.8过大，会导致刚体接触时存在缝隙，求解时反复修正位置引发抖动。
• frictionAir设为0时，刚体产生的微小扰动速度不会自然衰减，会累积成明显弹跳。

按优先级修改以下配置即可解决问题：

• 提高物理迭代次数，适配堆叠场景的求解精度要求，数值不要超过30避免性能损耗：

engine.velocityIterations = 16;
engine.positionIterations = 20;
engine.constraintIterations = 12;

• 删除手动篡改质量、转动惯量的代码，Matter.js会根据刚体尺寸、密度自动计算匹配的物理参数，手动修改会破坏物理合理性。如果需要调整刚体重量，统一通过修改density属性实现，不要直接修改mass、inertia、inverseInertia字段：

// 删除以下错误配置行
// Body.setMass(current, 1);
// current.inertia = 100;
// current.inverseInertia = 1 / current.inertia;

• 给地面也配置0弹性，和下落刚体的弹性参数保持一致：

let ground = Bodies.rectangle(render.options.width / 2, render.options.height - 10, render.options.width - 10, 10, {
  isStatic: true,
  restitution: 0, // 新增该行
  render: {
    fillStyle: 'white'
  }
});

• 调整刚体接触参数：把slop从0.8改为0.05减少接触缝隙，给frictionAir设0.001的极小值，让微小扰动速度自然衰减，避免累积抖动。
• （可选优化）投放新刚体时把初始y坐标抬高1~2像素，避免和下方物体初始重叠，减少第一帧的冲量计算误差。

// 引擎初始化
let engine = Engine.create();
engine.world.gravity.y = 1;
// 提高迭代次数提升堆叠稳定性
engine.velocityIterations = 16;
engine.positionIterations = 20;
engine.constraintIterations = 12;

// 新刚体生成逻辑
if (current >= 30)
{
  const bodyOptions = {
    restitution: 0,
    friction: 1,
    frictionStatic: 100,
    frictionAir: 0.001,
    slop: 0.05
  }
  if (step == 3)
  {
    current = Bodies.rectangle(20, 36, Math.random() * 100 + 80, 10, bodyOptions); // y坐标+1避免初始重叠
  }
  else
  {
    current = Bodies.rectangle(20, 36, 30, 60, bodyOptions); // y坐标+1避免初始重叠
  }

  step++;
  if (step >= 4) step = 1;

  Body.setStatic(current, true);
  if (!current.render) current.render = {};
  current.render.fillStyle = 'white';

  Composite.add(engine.world, current);
}

修改后投放新刚体时，已堆叠的结构不会再出现异常弹跳，堆叠稳定性会大幅提升。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者LuisAFK