运行foxy_install_aim.sh安装ROS包时出现无法定位软件包报错

从日志里的Ubuntu版本代号jammy可以判断当前运行环境是Ubuntu 22.04 LTS，而你执行的foxy_install_aim.sh是为ROS 2 Foxy版本编写的安装脚本——ROS 2 Foxy官方仅适配Ubuntu 20.04 LTS（版本代号Focal），22.04软件源中根本不存在Foxy对应的deb安装包，这就是所有E: Unable to locate package报错的核心原因。后续出现的geographiclib-get-geoids命令不存在、/opt/ros/foxy/setup.bash文件缺失，都是前面安装步骤失败后连带产生的问题。
日志里的apt-key is deprecated属于新版本apt的常规警告，不影响实际安装流程，不需要单独处理。

方案1：使用匹配脚本的系统版本（稳定性最高，完全对齐教程要求） #

• 提前备份系统内的重要数据，重装Ubuntu 20.04 LTS系统，不要使用22.04及以上版本
• 系统安装完成后先更新本地软件源缓存，再重新执行安装脚本即可解决所有包查找失败的问题
• 若脚本执行完成后仍提示geographiclib-get-geoids: command not found，单独执行以下命令补装依赖即可：

  sudo apt install geographiclib-tools -y
  sudo geographiclib-get-geoids egm96-5
  

方案2：不重装系统，修改脚本适配Ubuntu 22.04 #

如果不想更换系统版本，按以下步骤调整脚本和环境适配22.04：

1. 先清理之前错误添加的软件源配置，避免源冲突：

   sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
   sudo apt update
   

2. 对foxy_install_aim.sh脚本做两处全局替换：将脚本内所有foxy字段替换为humble（Ubuntu 22.04适配的长期支持ROS2版本为Humble），将脚本内所有gazebo11、libgazebo11-dev字段替换为gazebo、libgazebo-dev（22.04官方源内Gazebo包名不带版本后缀）
3. 提前配置适配22.04的ROS 2 Humble官方软件源，更新源缓存
4. 提前安装缺失的工具依赖：

   sudo apt install geographiclib-tools -y
   sudo geographiclib-get-geoids egm96-5
   

5. 给脚本重新添加执行权限后运行即可：

   chmod +x ./foxy_install_aim.sh
   ./foxy_install_aim.sh
   

如果修改后运行脚本仍提示个别ROS包找不到，直接将对应包名的ros-foxy-前缀替换为ros-humble-，手动执行apt安装即可。

• 运行安装脚本前建议先执行sudo apt upgrade -y将系统现有软件包升级到最新版本，避免出现依赖版本冲突
• 脚本执行过程中如果出现权限报错，确认所有apt相关操作都加了sudo提权

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user19323824