设置transform2为父节点后如何保持transform1原有全局位姿不变

你当前的setParent方法仅修改了层级指针关联，保留了子节点原有的局部变换参数，父节点的变换叠加到子节点后，自然会出现全局位姿瞬移。
要实现设置父节点后全局位姿（位置、旋转、缩放）保持不变，核心逻辑是在修改层级的瞬间，基于新父节点的空间变换，重新计算子节点在新父节点局部坐标系下的位姿参数，抵消父节点变换带来的偏移，这也是Unity、Unreal等商业引擎修改Transform父节点时的默认行为。

• 绑定新父节点前，先缓存子节点当前的全局位置、全局旋转、全局缩放分量，优先用独立分量缓存，避免矩阵分解带来的精度损失。
• 完成常规层级操作：将子节点从旧父节点的子列表移除，绑定新父节点指针，将子节点加入新父节点的子列表，提前做好循环引用校验（禁止将节点设为自身、自身子节点的父节点，避免遍历死循环）。
• 基于新父节点的全局变换逆矩阵，将缓存的子节点全局位姿映射到新父节点的局部空间，将计算结果作为子节点新的局部位姿参数。
• 置位当前节点及所有子节点的脏标记，触发后续全局矩阵的重新计算。

void Transform::setParent(Transform* newParent)
{
    // 循环引用校验，非法绑定直接返回
    if (newParent == this || isDescendantOf(newParent, this)) return;

    // 缓存当前节点修改层级前的全局位姿
    const glm::vec3 cachedWorldPos = getWorldPosition();
    const glm::quat cachedWorldRot = getWorldRotation();
    const glm::vec3 cachedWorldScale = getWorldScale();

    // 执行常规层级解绑、绑定
    if (m_parent) {
        m_parent->m_children.remove(this);
    }
    m_parent = newParent;
    if (m_parent) {
        m_parent->m_children.push_back(this);
    }

    // 反算新父节点下的局部位姿，保证全局位姿不变
    if (m_parent) {
        const glm::mat4 parentWorldInv = glm::inverse(m_parent->getWorldMatrix());
        // 计算局部位置
        m_localPosition = glm::vec3(parentWorldInv * glm::vec4(cachedWorldPos, 1.0f));
        // 计算局部旋转
        m_localRotation = glm::inverse(m_parent->getWorldRotation()) * cachedWorldRot;
        // 计算局部缩放，注意业务层需保证父节点缩放不为0
        m_localScale = cachedWorldScale / m_parent->getWorldScale();
    } else {
        // 父节点为空（挂载到场景根节点）时，局部位姿等于全局位姿
        m_localPosition = cachedWorldPos;
        m_localRotation = cachedWorldRot;
        m_localScale = cachedWorldScale;
    }

    // 标记脏数据，触发全局矩阵更新
    markDirtyRecursively();
}

// 辅助方法：判断target是否是node的后代节点，用于循环引用校验
bool Transform::isDescendantOf(Transform* target, Transform* node)
{
    if (!target) return false;
    for (Transform* child : target->m_children) {
        if (child == node || isDescendantOf(child, node)) {
            return true;
        }
    }
    return false;
}

• 不要直接将缓存的全局位姿赋值给局部位姿，必须通过父节点逆变换做空间映射，否则后续父节点变换时，子节点的跟随逻辑会完全错误。
• 旋转计算优先使用四元数，避免欧拉角带来的万向锁问题，同时计算效率更高。
• 全局矩阵计算建议搭配脏标记机制，不要每帧全量递归计算所有节点的矩阵，避免不必要的性能开销。
• 你之前考虑的计算位姿差值的思路方向是正确的，本质就是空间映射计算，不是取巧的hack方案，是场景图节点层级修改的标准数学实现。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Christopher Barrios Agosto