Unity如何获取物理引擎单帧处理的所有3D接触点

3D物理系统有完全等效的原生接口，不需要额外写射线检测这类产生额外物理开销的逻辑，直接读取引擎预先缓存的接触点数据就能实现和2D版完全一致的效果。

最优方案：调用3D碰撞体/刚体自带的GetContacts方法 #

多数人找不到对应接口，是因为Unity 3D物理模块的接口没有加3D后缀，直接挂载在Collider（3D碰撞体基类）和Rigidbody（3D刚体）类下。这个接口的运行逻辑和2D版完全一致：物理引擎每帧固定更新时已经计算完所有碰撞接触对，调用时直接读内存缓存，不会触发额外物理计算，性能开销和2D版没有区别。

地面检测实现示例 #

提前创建接触点缓存数组复用，避免运行时产生GC：

// 缓存数组大小按单个物体最多接触的碰撞体数量设置，平台跳跃类项目设8个完全够用
private readonly ContactPoint[] _contactPoints = new ContactPoint[8];
private Collider _selfCollider;

private void Awake()
{
    _selfCollider = GetComponent<Collider>();
}

private bool IsGrounded()
{
    // 获取当前碰撞体的所有接触点，返回值是实际存在的接触点数量
    int contactCount = _selfCollider.GetContacts(_contactPoints);
    for (int i = 0; i < contactCount; i++)
    {
        // 接触法线向上分量大于阈值即判定为站在地面，0.7对应约45度的最大可站立坡度，按需调整就行
        if (_contactPoints[i].normal.y > 0.7f)
        {
            return true;
        }
    }
    return false;
}

使用注意点 #

• 接口要在FixedUpdate或者和物理帧同步的生命周期函数里调用，等物理帧更新完拿到的接触点数据才是准确的
• 把复用的数组或者List当参数传入，不会产生堆内存分配，性能完全满足平台跳跃类游戏的需求
• 如果物体挂载了刚体，也可以直接调用刚体的GetContacts方法，会返回这个刚体下所有关联碰撞体的接触点数据

不推荐的替代方案 #

不少教程会用向下发射射线、球形检测的方式做地面检测，这类属于次优方案：

• 会触发额外的物理查询开销，单物体看不出来，同屏活动物体多了之后会产生不必要的性能浪费
• 容易出检测误差：比如检测距离设短了贴地时误判浮空，贴墙移动时检测到墙面误判踩地，高速移动时还可能出现射线穿模漏检。

如果是用特别老的Unity版本确实没有GetContacts接口，再考虑用OnCollisionEnter/OnCollisionStay/OnCollisionExit碰撞回调自己维护地面接触计数的方式实现，逻辑会比直接读接触点繁琐很多。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jacob