如何在Python脚本中执行source命令加载ROS2 Galactic环境？

两种写法失效的核心逻辑是操作系统的进程环境隔离机制：
source是Shell内置命令，仅会修改执行该命令的当前Shell进程内的环境变量。os.system()、带shell=True参数的subprocess类调用，都会启动一个独立于Python主进程的临时子Shell：

• 子Shell内执行source /opt/ros/galactic/setup.bash时，仅会修改这个临时子进程的环境变量
• 命令执行完毕后子Shell立刻退出，所有环境改动随进程销毁被清空
• 作为父进程的Python主进程环境不会被任何修改，因此环境加载不生效，该表现和Ubuntu 20.04、Python 3.8的版本没有关联。

根据实际使用场景二选一即可：

场景1：需要Python主进程本身加载ROS2环境（比如后续要导入rclpy、调用ROS相关Python库） #

直接解析setup.bash导出的环境变量，写入当前Python进程的环境变量表，参考代码：

import os
import subprocess

ros_setup_path = "/opt/ros/galactic/setup.bash"
# 启动子Shell加载环境后导出全量环境变量
proc = subprocess.Popen(
    f"source {ros_setup_path} && env",
    shell=True,
    stdout=subprocess.PIPE,
    text=True
)

# 逐行解析环境变量，写入当前Python进程的环境配置
for line in proc.stdout:
    line = line.strip()
    if not line:
        continue
    # 仅按第一个等号分割，兼容值内容中包含等号的情况
    key, _, value = line.partition("=")
    os.environ[key] = value

proc.wait()

# 后续代码可正常使用ROS2环境，比如直接导入rclpy
# import rclpy

场景2：仅需要在Python中调用依赖ROS2环境的外部Shell命令 #

不需要修改Python本身的运行环境，只需要把source操作和目标执行命令放到同一个子Shell内运行即可，参考代码：

import subprocess

# 同一个子Shell内先加载ROS环境，再执行目标命令，示例为查询当前运行的ROS节点
subprocess.run(
    "source /opt/ros/galactic/setup.bash && ros2 node list",
    shell=True,
    check=True
)

• 如果同时使用Python虚拟环境（venv/conda），注意调整环境加载顺序，避免ROS自带依赖包和虚拟环境内的包版本冲突。
• 操作系统层面不支持子进程直接修改父进程的环境变量，不要尝试通过子Shell执行source的方式回传环境配置到Python主进程。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Abhinav Kumar