KRC4平板电脑Status Keys发送输出的代码部署使用方法咨询

KUKA KRC4系统不会自动执行KRC:\R1\System目录下的程序文件，你写的按键检测逻辑属于需要常驻后台循环运行的代码，必须绑定到提交解释器（Submit Interpreter） 才能持续执行，仅放置文件到指定目录不会触发运行。

• 第一步：补全程序必需文件
  确认StatusKey.src放在KRC:\R1\System路径下，同目录必须存在同名的StatusKey.dat文件——KRL语法要求每个程序源文件必须配对同名的数据文件，没有的话直接新建空白dat文件命名即可。
• 第二步：绑定程序到提交解释器
  1. 在示教器上登录专家及以上权限用户组（否则is_key_pressed系统函数无调用权限，检测逻辑会失效）
  2. 打开主菜单，依次进入【投入运行】→【提交解释器】
  3. 选择默认外部提交解释器SUBMIT_EXT，点击【选择】按钮
  4. 在弹出的文件浏览器中找到R1\System\StatusKey.src，选中确认
  5. 点击【启动】，同时将提交解释器设置为冷启动自动启动，避免机器人重启后后台程序停止。
• 第三步：功能验证
  将机器人切换到T1模式，接通驱动使能，不要启动任何机器人运动主程序（你的代码中设置了NOT $PRO_ACT触发条件，主程序运行时按键逻辑会被屏蔽），按下对应状态键即可查看输出信号是否正常动作。

你的核心逻辑没有错误，两个细节可以调整避免异常：

1. 目前使用的$FLAG[1]~$FLAG[18]是全局系统标志位，如果其他程序模块也在调用这些标志位会出现逻辑冲突，建议在StatusKey.dat中定义专用的局部布尔变量存储按键当前状态、历史状态，不要占用全局FLAG资源。
2. 输出置位/复位逻辑建议增加互锁判断，避免两个按键同时按下时输出状态跳变，修改后代码段如下：

; for momentary state change (toggle) use flags 1..4
IF $FLAG[1] AND NOT $FLAG[2] THEN
  $OUT[1] = TRUE
ENDIF

IF $FLAG[2] AND NOT $FLAG[1] THEN
  $OUT[1] = FALSE
ENDIF

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wurstfingr