固定机位双图像中已知米制尺寸物体的三维位移计算可行性咨询

仅靠题目给出的现有条件，算不出唯一准确的三维米制位移，解存在固有歧义，必须补充额外约束才能得到正确结果。

• 单目相机成像是典型的透视投影过程，三维空间点映射到二维像素平面时会直接丢失深度维度的信息，没有额外约束的话根本没法从像素坐标反推绝对三维位置。
• 你提到的“物体实际米制尺寸固定”这个条件确实能消掉一部分歧义，但作用有限：如果只是知道物体整体的尺寸数值，没有物体表面特征点对应的精确三维相对位置，再加上题设没有说明相机内参（焦距、主点、畸变参数这些）是提前标定好的，根本没法锁定物体和相机的真实相对位姿。举个最直白的例子：你知道眼前的球直径是10cm，图像里球的成像直径是100像素，它可能是在焦距f的相机前1米处，也可能是在焦距2f的相机前2米处，两种情况拍出来的球完全一模一样，你根本没法区分这两种场景，自然算不准它移动了多少。
• 就算你能在两张图里匹配到物体上的对应像素点，最多也只能算出物体运动的相对方向，以及带一个未知缩放系数的位移量，这个缩放系数靠模糊的“尺寸固定”条件是定不下来的。

• 提前把这个固定位置的相机内参标定准确，拿到焦距、主点、畸变系数的确定值
• 能明确物体上至少4个不共面的特征点在物体自身坐标系下的精确米制坐标，并且能在两张图里准确找到这些点对应的像素位置
  满足这两个条件的话，不需要知道初始时刻相机和物体的相对位置，直接用PnP算法分别解出两帧时刻物体相对于相机的旋转、平移向量，做简单的坐标差计算就能得到物体的三维米制位移。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Majid Asgari-Bidhendi