LD_LIBRARY_PATH路径重复拼接 libcudart.so.11.0加载失败问题修复

你遇到的是两个独立的问题，互不影响：

• LD_LIBRARY_PATH路径重复：.bashrc会在终端启动、图形会话加载、手动source等多个场景被重复执行，你原来的配置每次执行都会无条件在已有路径后面追加mujoco和nvidia的路径，加载几次就会重复几次，属于配置写法不严谨导致的冗余问题，不影响程序运行。
• libcudart.so.11.0加载报错：这个是警告级别的日志，不是致命错误。envpool官方发布的预编译包默认基于CUDA 11.0构建，启动时会优先尝试加载CUDA运行时库走GPU加速，加载失败就会自动回退到CPU后端，所以你的代码可以正常运行输出结果，只是打印了加载失败的提示。另外你贴的.bashrc配置里mujoco路径写错了，多打了一个点：写的是/home/user/.mujoco.mujoco210/bin，正确路径应为/home/user/.mujoco/mujoco210/bin，之前的mujoco路径配置实际是无效的。

1. 解决libcudart.so.11.0加载警告 #

根据自己的使用场景二选一即可：

• 如果你需要用GPU跑环境：
  先确认本地安装的CUDA版本：
  • 如果是CUDA 11.x系列：先找到libcudart.so的实际存放路径（一般在/usr/local/cuda-xx.x/lib64目录下），把该路径加到LD_LIBRARY_PATH中即可。如果安装的是11.x的非11.0小版本（比如11.3、11.7），11.x系列的cudart是二进制兼容的，直接执行下面的命令创建软链接就能解决：

    sudo ln -s /usr/local/cuda/lib64/libcudart.so.11.* /usr/lib/libcudart.so.11.0
    

  • 如果是CUDA 12及以上版本：要么安装CUDA 11.x对应版本，要么拉取envpool源码本地编译适配当前CUDA版本。
• 如果你只用CPU跑环境：
  这个警告本身不影响功能，嫌日志冗余的话，在导入envpool之前加一行环境变量指定走CPU后端即可，不会再触发CUDA库加载逻辑：

  import os
  os.environ["ENVPOOL_BACKEND"] = "cpu"
  import envpool
  

2. 解决LD_LIBRARY_PATH重复拼接问题 #

把.bashrc里原来的LD_LIBRARY_PATH配置替换成带重复判断的写法，避免重复追加：

export PATH
# 待添加的自定义库路径
_add_ld_paths=(
  "/home/user/.mujoco/mujoco210/bin"
  "/usr/lib/nvidia"
)
for target_path in "${_add_ld_paths[@]}"; do
  # 仅当路径存在、且未被加入LD_LIBRARY_PATH时才追加
  if [ -d "$target_path" ] && [[ ":$LD_LIBRARY_PATH:" != *":$target_path:"* ]]; then
    export LD_LIBRARY_PATH="${LD_LIBRARY_PATH}:${target_path}"
  fi
done
unset _add_ld_paths target_path

修改完成后执行source ~/.bashrc，多次执行后再用echo $LD_LIBRARY_PATH验证，不会再出现路径重复的问题。

注：你贴的示例代码里有个笔误act - np.zeros((100, 6))，正确写法应为act = np.zeros((100, 6))，如果后续跑代码报语法错误可以先检查这里。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Schach21