BulletSharp搭配SharpDX引擎步进模拟后获取transform.Origin始终返回0,0,0

transform.Origin固定返回(0,0,0)由三个典型用法错误导致：

• world.StepSimulation(1 / 60)参数计算错误：C#中整数除法1/60的返回值为0，物理引擎收到0步长参数不会执行任何模拟计算，所有物体变换始终停留在初始默认值。
• 刚体未绑定有效MotionState：Bullet默认通过MotionState同步更新后的世界变换，创建刚体时如果没有传入DefaultMotionState实例，GetWorldTransform永远返回初始零矩阵。
• 跨库矩阵类型不兼容：BulletSharp的Matrix和SharpDX的Matrix行列主序、字段内存偏移不一致，如果做了隐式类型转换直接把Bullet矩阵赋值给SharpDX矩阵，Origin字段对应的内存位置错位，读值必然错误。

按以下顺序调整代码即可正常获取实时位置：

1. 修正模拟步进传参：固定物理步长必须使用浮点除法计算，传入当前帧的实际间隔，由Bullet内部自动处理子步拆分，避免大帧速跳变下的模拟异常。
2. 所有动态刚体初始化时必须绑定DefaultMotionState，初始化示例：

   // 动态刚体初始化参考
   Vector3 initialPos = new Vector3(0, 5, 0); // 物体初始出生位置
   Matrix startTransform = Matrix.Translation(initialPos);
   // 必须传入MotionState，否则物理引擎不会输出变换更新
   DefaultMotionState motionState = new DefaultMotionState(startTransform);
   RigidBody body = new RigidBody(1.0f, motionState, collisionShape, localInertia);
   world.AddRigidBody(body);
   

3. 读取变换时不要直接做Bullet矩阵到SharpDX矩阵的隐式转换，先从Bullet原生矩阵中单独提取位置、旋转分量，再手动组装SharpDX渲染用的矩阵，规避内存布局不匹配的读值错误。

public bool Frame(float timeStep, List<DModel> Models)
{
    // 1f/60f为浮点计算，不会得到0值；传入timeStep让引擎自动适配帧间隔
    world.StepSimulation(timeStep, 10, 1f / 60f);
    foreach (DModel model in Models)
    {
        RigidBody body = Objs[model] as RigidBody;
        // 跳过空刚体、静态物体（质量为0的物体不会参与位置更新）
        if (body == null || body.IsStaticObject) continue;
        
        Matrix bulletTransform;
        body.GetWorldTransform(out bulletTransform);
        // 直接从Bullet原生矩阵读取位置分量，不要跨库转矩阵后读值
        SharpDX.Vector3 currentPos = new SharpDX.Vector3(
            bulletTransform.Origin.X,
            bulletTransform.Origin.Y,
            bulletTransform.Origin.Z
        );
        // 旋转分量用同样方式从bulletTransform提取，再组装SharpDX的世界矩阵传给渲染管线
        // 将currentPos、旋转值赋值给model的渲染参数即可
    }
    return true;
}

如果调整后仍读不到正确位置，检查两个配置：

• 动态刚体的质量参数必须大于0，质量为0的刚体会被引擎判定为静态物体，不会受重力、碰撞影响更新位置
• 不要在StepSimulation调用之后手动重置刚体的世界变换，会覆盖物理引擎计算出的正确结果

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user456789