KITTI数据集ground truth poses与点云数量差异问题

这个数量差异是KITTI里程计数据集的官方生成规则导致的，不属于文件下载损坏或者解压错误，具体原因如下：

• 以序列00为例，velodyne目录下的点云文件从000000.bin到004539.bin共4540个，是激光雷达在采集过程中每旋转一周输出的完整点云帧，编号和实际采集到的有效帧一一对应。
• poses.txt存储的是经GPS/IMU后处理得到的全局高精度位姿，每一行对应一个时刻相机0坐标系到世界坐标系的3x4变换矩阵。官方对位姿采样时，时间范围覆盖了从第一帧点云采集起始时刻，到最后一帧点云采集完成的完整时间段，比点云帧的数量多采了最后一个时间节点——也就是最后一帧点云扫描结束时刻的位姿，这就是多出来的第4541行内容。
• 这个末尾多出来的位姿没有对应的点云帧：激光雷达需要凑够一整圈的扫描数据才会输出一个bin文件，最后一帧点云输出后采集流程就结束了，不会生成额外的点云，但官方打包数据集时没有剔除这行轨迹终点的位姿，最终造成了1个单位的数量差。

实际开发、评估时直接取poses.txt的前N行和N个点云帧对应即可，N为当前序列velodyne目录下的bin文件总数，末尾多余的位姿直接忽略不影响结果。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nicole