如何在Mendel Linux中启用CAN驱动适配Coral开发板

配置不生效是两个核心问题导致的：一是改了错误的defconfig文件，二是defconfig里混入了其他平台的CAN驱动，导致配置阶段CAN子系统被自动屏蔽。

修正配置路径 #

• 不要修改内核源码根目录下的通用defconfig，Coral Dev Board对应的Mendel系统使用的是平台专属配置文件：
  • 内核版本4.14的旧版Mendel路径为linux-imx/arch/arm64/configs/imx_v8_defconfig
  • 内核版本4.19+的新版Mendel路径为linux-imx/arch/arm64/configs/garden_defconfig
• 把你之前添加的CAN配置项里无关平台的驱动删掉：CONFIG_CAN_AT91（Atmel平台）、CONFIG_CAN_RCAR（瑞萨平台）、CONFIG_CAN_XILINXCAN（赛灵思平台）这三个驱动在i.MX8M平台上硬件依赖不满足，会导致内核配置时直接禁用整个CAN子树，最终保留的有效配置如下：

CONFIG_CAN=y
CONFIG_CAN_RAW=y
CONFIG_CAN_BCM=y
CONFIG_CAN_DEV=y
CONFIG_CAN_MCP251X=y
CONFIG_CAN_GS_USB=y

校验Kconfig配置 #

• 你补充的source "drivers/net/can/Kconfig"需要添加在linux-imx/drivers/net/Kconfig文件的最末尾，不要插入到现有配置块中间。
• 补完后在内核源码根目录执行配置菜单命令：

make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- menuconfig

• 依次进入Device Drivers -> Network device support目录，确认能看到CAN bus subsystem support选项，手动勾选你需要的CAN驱动后保存配置，再执行savedefconfig命令生成正确的配置文件，覆盖回之前的平台专属defconfig路径，避免手动编写配置出现语法错误。

编译与验证 #

• 编译前先执行make ARCH=arm64 mrproper清理之前错误配置生成的中间缓存，再使用Mendel官方提供的build_kernel.sh脚本编译内核，不要直接裸跑make指令，避免编译配置不匹配。
• 如果驱动选择编译为模块（配置项选m），编译完成后需要将对应.ko文件拷贝到开发板/lib/modules/$(uname -r)目录下，执行depmod -a更新模块依赖后重启；如果选择直接编译进内核（配置项选y），直接打包镜像烧录即可。
• 开发板启动后插入CAN硬件，执行dmesg | grep can，能看到对应驱动加载日志即为成功，后续可通过ip link命令配置CAN总线参数。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Shawn Quinn