mujoco-py修改xml后Hopper-v4仍加载原模型的路径问题排查

Hopper-v4是Gym（现Gymnasium）内置的MuJoCo环境，它的默认模型资源是打包在Python环境的gym安装包内部的，不会读取你项目目录下自行放置/修改的同名hopper.xml文件。哪怕你删掉项目里的xml，只要gym包本身的资源没动，加载的就永远是内置的原版模型。
部分场景下mujoco-py会生成预编译的模型二进制缓存，就算你改了对应路径的xml，缓存没清的话也会直接加载旧模型，不会重新读xml。

执行以下代码可以直接打印当前环境真实读取的xml文件位置：

import gymnasium as gym
env = gym.make("Hopper-v4")
print(env.unwrapped.model_path)

正常输出路径会在你当前Python环境的site-packages/gymnasium/envs/mujoco/assets/目录下，和你自己项目文件夹里的文件没有关联。
mujoco-py的默认缓存路径在当前用户目录的.mujoco/文件夹下，预编译的模型缓存会存放在该目录的子文件夹中，触发时会跳过xml解析步骤直接加载旧模型。

不要直接替换内置环境的默认文件，用以下两种方式加载自定义xml即可：

• 直接初始化时传参覆盖默认xml路径，不需要额外注册：

env = gym.make(
    "Hopper-v4",
    xml_file="your/custom/hopper.xml的绝对路径"
)

• 注册独立的自定义环境id，避免和内置环境冲突：

import gymnasium as gym
from gymnasium.envs.mujoco.hopper_v4 import HopperEnv

gym.register(
    id="CustomHopper-v0",
    entry_point=HopperEnv,
    kwargs={"xml_file": "your/custom/hopper.xml的绝对路径"}
)
env = gym.make("CustomHopper-v0")

缓存清理方法：如果修改对应位置的xml后依然加载旧模型，直接删除用户目录下.mujoco/pyxb/、.mujoco/mjpc/两个子文件夹内的所有文件，重启Python进程后就会重新解析xml生成新模型。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Hobbit