如何在Milo中启用DiscoveryServices实现以搭建LDS服务器？

实现步骤 #

1. 替换默认DiscoveryService #

Milo的OpcUaServer默认会注册DefaultDiscoveryService，要替换成你的自定义实现，需通过UaStackServer操作：

• 先通过OpcUaServer.getStackServer()获取内部的UaStackServer实例。
• 遍历已注册的服务集，移除类型为DiscoveryServiceSet的默认实现。
• 调用UaStackServer.addServiceSet()添加你的自定义DiscoveryServiceSet实现。

示例代码：

// 初始化OpcUaServer实例
OpcUaServer server = ...;

// 获取UaStackServer
UaStackServer stackServer = server.getStackServer();

// 移除默认DiscoveryService
stackServer.getServiceSets().stream()
    .filter(s -> s instanceof DiscoveryServiceSet)
    .findFirst()
    .ifPresent(stackServer::removeServiceSet);

// 注入自定义实现（需传入sessionManager等必要依赖）
stackServer.addServiceSet(new YourCustomDiscoveryService(
    server.getSessionManager(),
    // 其他必要参数
));

2. 配置LDS核心参数 #

在构建OpcUaServerConfig时，需指定Discovery相关配置，确保服务器能作为LDS被发现：

OpcUaServerConfig config = new OpcUaServerConfigBuilder()
    // 设置LDS的访问地址
    .setDiscoveryUrls(Collections.singletonList("opc.tcp://localhost:4840"))
    // 配置端点、安全策略、证书等基础参数
    .setEndpoints(...)
    .setCertificate(...)
    .build();

3. 启动服务器 #

完成上述配置后，正常调用server.start()启动即可，此时你的自定义Discovery服务会替代默认实现，服务器以LDS身份提供服务。

关键注意事项 #

• 自定义DiscoveryServiceSet时，需正确传入SessionManager（通过server.getSessionManager()获取），确保服务能正常处理会话相关逻辑。
• 必须在服务器启动前完成服务替换操作，避免默认服务已初始化生效。
• 若使用OpcUaServerBuilder，也可通过自定义ServiceSetFactory注册服务，但直接操作UaStackServer是更直接的方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者CornCoder99