如何在CMakeLists.txt中引入无Config.cmake的MuJoCo库及解决依赖问题

问题根源 #

你编译MuJoCo后，build根目录下的mujocoConfig.cmake是为安装后路径准备的，它默认会去标准安装目录查找mujocoTargets.cmake，而非build目录里CMakeFiles/Export/lib/cmake/mujoco下的临时导出文件，这就是报错的核心原因。

解决方案一：标准安装MuJoCo（推荐） #

通过make install将MuJoCo安装到系统或自定义路径，让CMake能自动识别正确的配置文件：

1. 重新编译并安装MuJoCo：

   cd mujoco
   mkdir build && cd build
   # 可选：指定自定义安装路径，比如~/mujoco_install
   cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/mujoco_install
   make -j$(nproc)
   make install
   

2. 在你的项目CMakeLists.txt中指定安装路径下的配置目录：

   # 替换成你的安装路径对应的cmake目录
   set(mujoco_DIR "~/mujoco_install/lib/cmake/mujoco")
   find_package(mujoco REQUIRED)
   
   # 将MuJoCo库链接到你的项目目标
   add_executable(your_app main.cpp)
   target_link_libraries(your_app PRIVATE mujoco::mujoco)
   

解决方案二：直接使用build目录的临时导出文件 #

如果不想执行安装步骤，直接用编译后的build文件，需要把mujoco_DIR指向包含mujocoTargets.cmake的具体子目录，而非build根目录：

# 注意：路径要精确到导出targets的目录，不是build根目录
set(mujoco_DIR "/mujoco/build/CMakeFiles/Export/lib/cmake/mujoco")
find_package(mujoco REQUIRED)

# 链接MuJoCo库到项目
add_executable(your_app main.cpp)
target_link_libraries(your_app PRIVATE mujoco::mujoco)

补充：关于mujocoConfig.cmake.in的作用 #

仓库里的mujocoConfig.cmake.in是CMake配置模板文件，不需要你手动修改或调用——当你编译MuJoCo源码时，CMake会自动基于这个模板生成最终的mujocoConfig.cmake文件（包括build目录下的临时版本和安装后的正式版本）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ant