OpenGL中Roll旋转干扰Yaw/Pitch旋转的问题修复

我用C语言结合GLEW、SDL、cglm开发OpenGL 3.3三角形绘制程序，想要实现相机的三轴旋转控制：

• 鼠标左右移动：控制Y轴旋转（Yaw）
• 鼠标上下移动：控制X轴旋转（Pitch）
• 按Q/E键：控制Z轴旋转（Roll）

但出现了旋转干扰问题：当按下E键完成正向Roll旋转后，再向右移动鼠标执行正向Yaw旋转，相机并没有向屏幕右侧旋转，反而朝屏幕下方偏移——Roll操作对后续的Yaw旋转产生了意外的轴干扰。

最初的实现是基于世界坐标系的绝对旋转，即每次旋转都直接绕世界空间的X/Y/Z轴计算。但Roll旋转会改变相机自身的局部坐标系（尤其是相机的向上、右向向量），此时再用世界轴做Yaw旋转，就会因为相机自身轴与世界轴不再对齐，导致旋转方向偏离预期。

经过三次调试修正，最终通过以下方式解决了问题：

1. 改用相对旋转角度：不再基于世界轴的绝对角度累加，而是计算每次输入产生的相对旋转增量（比如鼠标移动的像素差对应的角度、按键按下的帧间隔对应的角度）。
2. 维护相机局部坐标系三轴向量：始终跟踪相机的forward（前向）、right（右向）、up（向上）三个单位向量，每次旋转都基于当前的相机局部坐标系进行：
   • Yaw旋转：绕相机自身的up轴旋转
   • Pitch旋转：绕相机自身的right轴旋转
   • Roll旋转：绕相机自身的forward轴旋转
3. 借助cglm的向量/矩阵函数完成旋转计算，比如用glm_rotate()基于局部轴更新向量，再通过glm_lookat()生成最终的视图矩阵。

核心逻辑代码片段示例：

// 已获取相对旋转增量：yawDelta, pitchDelta, rollDelta
// 维护的相机向量：vec3 forward, right, up;

// 处理Roll：绕forward轴旋转up和right向量
glm_rotate(up, rollDelta, forward);
glm_rotate(right, rollDelta, forward);
glm_normalize(up);
glm_normalize(right);

// 处理Yaw：绕up轴旋转forward和right向量
glm_rotate(forward, yawDelta, up);
glm_rotate(right, yawDelta, up);
glm_normalize(forward);
glm_normalize(right);

// 处理Pitch：绕right轴旋转forward和up向量
glm_rotate(forward, pitchDelta, right);
glm_rotate(up, pitchDelta, right);
glm_normalize(forward);
glm_normalize(up);

// 生成视图矩阵
glm_lookat(cameraPos, glm_vec3_add(cameraPos, forward, temp), up, viewMatrix);

这样每次旋转都基于相机当前的局部坐标系，三个轴的旋转操作不会互相干扰，旋转行为符合预期。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者YuGiOhJCJ