Android Fused Location Provider隧道定位精度优化方案咨询

• 用运动状态校验定位数据
  拿车辆的实时速度（从加速度传感器、车载CAN总线或速度传感器获取）来卡定位点的合理性。如果某个定位点算出的瞬时速度明显超出车辆实际能达到的范围（比如短短1秒内位移差超过50米），直接丢弃这个点。进入隧道后要是定位来回跳，就暂时不用定位算里程，改用「速度×时间间隔」来累加这段的里程，等驶出隧道定位稳定了再切回去。不用提前存隧道数据，靠车辆自带传感器就行。

• 滑动窗口过滤异常点
  维护一个存储最近5-10个有效定位点的窗口，新点进来时，对比它和窗口内点的平均位移、方向偏差。如果偏差太大（比如和前一个点的距离是当前速度下2倍以上的合理位移），就判定为异常点直接丢弃。另外，一旦检测到GPS信号精度暴跌（比如HDOP值大于3，或者卫星数量少于4颗），自动开启这个过滤模式，只保留符合运动趋势的点，避免跳动的点乱加里程。

• 信号失效时切换航位推算
  实时监测定位信号：当GPS/北斗信号丢失或者精度不足，立刻切换到航位推算（DR）模式——用最后一次有效定位的位置，结合加速度、陀螺仪、方向传感器的数据，推算车辆的行驶轨迹和里程。等驶出隧道信号恢复后，再用新的有效定位点校准推算结果，防止长时间漂移。这种方法不用提前知晓隧道位置，靠传感器融合就能实现，成本很低。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Michal