KITTI数据集深度补全任务中图像像素深度的标准定义咨询

在KITTI的深度补全任务里，图像像素的标准深度定义是相机坐标系下目标位置的z轴值，也就是你列出的选项(3)。

下面逐个分析你的疑问：

• 选项(1)：相机到目标的欧氏距离≠深度定义，因为深度是沿相机光轴的轴向距离（z值），而非空间直线距离，当目标不在光轴上时，二者数值不同。
• 选项(2)：激光雷达到目标的距离不符合任务定义，因为深度补全是针对相机图像的标注，所有深度值都已转换到相机坐标系下，和激光雷达自身的位置无关。
• 选项(3)：正确，KITTI官方将激光点云通过外参转换到相机坐标系后，取每个点的z轴值作为对应图像像素的深度（相机坐标系z轴沿光轴向前，指向场景）。
• 选项(4)：激光雷达坐标系的x轴值完全不相关，激光雷达和相机的坐标系存在旋转平移关系，任务不会用激光坐标系的参数作为图像像素的深度。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者xc-2021