如何在venv中启动Jupyter Notebook以确保Drake正常运行？

核心原因 #

Jupyter的内核未与你的venv虚拟环境正确绑定，或是venv内缺少Jupyter内核运行所需的依赖组件。

解决步骤 #

1. 激活虚拟环境并安装ipykernel #

确保当前处于激活的venv环境中，执行以下命令安装Jupyter内核依赖：

source env/bin/activate
pip install ipykernel

2. 将venv注册为Jupyter内核 #

把当前虚拟环境注册为Jupyter可识别的内核，你可以把my-venv-kernel替换为自定义的内核名称（比如直接用env）：

python -m ipykernel install --user --name=my-venv-kernel --display-name="Python (venv)"

这条命令会将venv的Python解释器与Jupyter的内核列表建立关联。

3. 重启Jupyter并选择正确内核 #

关闭所有已打开的Jupyter窗口，重新在激活的venv环境中启动Jupyter Notebook：

jupyter notebook

在Notebook界面中，新建或打开underactuated课程文件后，通过Kernel > Change Kernel选项选择刚才注册的Python (venv)内核，此时即可正常导入pydrake模块。

额外排查（若上述步骤无效） #

• 确认Jupyter启动环境：必须在激活venv后再启动Jupyter，避免使用系统全局的Jupyter进程。
• 验证内核路径正确性：执行jupyter kernelspec list查看已注册内核的路径，检查对应内核的kernel.json文件中，python字段是否指向venv内的Python解释器（例如env/bin/python）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Dmitriy Ogureckiy