如何将NMEA数据导入gpsfake以配合gpsd运行测试？

问题 #

我有一个包含GPS点位的NMEA测试数据文件，内容如下：

$GPGGA,170358.132,5230.704,N,01324.262,E,1,12,1.0,0.0,M,0.0,M,,*63
$GPGSA,A,3,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,1.0,1.0,1.0*30
$GPRMC,170358.132,A,5230.704,N,01324.262,E,4152.6,050.1,150822,000.0,W*4B
$GPGGA,170359.132,5231.634,N,01325.380,E,1,12,1.0,0.0,M,0.0,M,,*6D
$GPGSA,A,3,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,1.0,1.0,1.0*30
$GPRMC,170359.132,A,5231.634,N,01325.380,E,2369.6,047.3,150822,000.0,W*4D
$GPGGA,170400.132,5232.183,N,01325.977,E,1,12,1.0,0.0,M,0.0,M,,*6C
$GPGSA,A,3,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,1.0,1.0,1.0*30
$GPRMC,170400.132,A,5232.183,N,01325.977,E,1313.3,288.5,150822,000.0,W*40

我第一次使用gpsd，尝试用这个文件的数据通过gpsfake导入，配合自己的演示脚本测试，但单独运行gpsfake、管道连接gpsd、单独运行gpsd都没成功。之前用物理GPS dongle时运行正常，命令和输出如下：

~$ /usr/sbin/gpsd -n -G -b /dev/ttyUSB0 &
[1] 4514
~$ ./demo
WARNING: Opening interface localhost:gpsd
WARNING: Entering GPS poll loop (2000000us)
Speed: 0.017
Speed: 0.018
Speed: 0.018
Speed: 0.021
speed: 0.046976
{
  "timestamp": 1660331437857,
  "latitude": 33.6973963,
  "longitude": -117.7707148,
  "eph": 4.563,
  "speed": 0.047,
  "eps": 0.460,
  "track": 0.000,
  "satellites_used": 8,
  "hdop": 0.000000,
  "vdop": 0.000000
}
Speed: 0.021
[1]+  Done                    /usr/sbin/gpsd -n -G -b /dev/ttyUSB0

想知道怎么用gpsfake导入虚拟数据替代物理GPS dongle。

解决方案 #

方法一：一键式gpsfake+gpsd联动 #

1. 清理现有gpsd进程：

sudo killall gpsd

2. 让gpsfake自动启动并连接gpsd，直接加载你的NMEA文件：

gpsfake -P /tmp/gpsd.sock -U your_nmea_file.txt

• -P 指定gpsd的套接字路径，确保脚本能正常连接
• -U 参数让gpsfake自动启动gpsd并绑定到模拟数据源

3. 运行你的演示脚本：

./demo

方法二：手动创建虚拟串口分离模拟与监听 #

1. 安装虚拟串口工具（未安装时执行）：

sudo apt-get install socat

2. 创建一对互相连通的虚拟串口：

socat PTY,link=/tmp/vgps0,raw,echo=0 PTY,link=/tmp/vgps1,raw,echo=0 &

3. 启动gpsfake向其中一个串口发送数据（-c 1表示每秒发送一组，匹配你的数据时间间隔）：

gpsfake -c 1 your_nmea_file.txt /tmp/vgps0 &

4. 启动gpsd监听另一个虚拟串口，参数和物理设备一致：

/usr/sbin/gpsd -n -G -b /tmp/vgps1 &

5. 运行演示脚本：

./demo

注意事项 #

• 确保NMEA文件每行都是有效语句，无多余空行或格式错误
• 若gpsfake命令找不到，尝试使用完整路径/usr/bin/gpsfake
• 测试完成后清理进程：sudo killall gpsd gpsfake socat

内容的提问来源于stack exchange，提问作者wiswasi