树莓派RP2040执行move_motor后警报立即触发问题求助

我正在编写用于远程控制电机转速的代码，出于安全考虑，设置电机在收到指令后1秒内未收到新指令则停止运行。定义的motor结构体如下：

motor mt = {
    .m_pwm_pin=M_PWM,
    .timeout=1000,
    .freq=50.0,
    .cycle_time=0.000000008,
    .divider=256.0,
    .forward_period=2.0,
    .neutral_period=1.5,
    .backward_period=1.0,
    .motor_kv=2150 
};

核心控制代码如下：

int64_t cb_stop_motor(long id, void *mot) {
    motor *m = mot;
    stop_motor(m);
    return 0;
}

int stop_motor(motor *m)
{
    gpio_put(16, 1);
    pwm_set_chan_level(m->slice, PWM_CHAN_B, getDuty(m->neutral_period));
    return 0;
}

int move_motor(motor *m, int rpm)
{
    double period_per_rpm;
    double m_period;

    if (rpm == 0) {
        stop_motor(m);
    }
    else if (rpm < 0) { 
        period_per_rpm = (m->neutral_period - m->backward_period) / ((double) m->motor_kv);
        m_period = m->neutral_period - (period_per_rpm * (double) rpm * -1.0);
    }
    else if (rpm > 0) {
        period_per_rpm = (m->forward_period - m->neutral_period) / ((double) m->motor_kv);
        m_period = m->neutral_period + (period_per_rpm * (double) rpm);
    }

    pwm_set_chan_level(m->slice, PWM_CHAN_B, getDuty(m_period));
    
    cancel_alarm(m->alarm_id);

    m->alarm_id = add_alarm_in_ms(m->timeout, cb_stop_motor, m, true);
}

当前遇到的问题：执行move_motor指令后警报会立即触发，通过示波器观察到PWM周期瞬间变为1.72ms后又回到1.5ms。

以下是可能导致该异常的几个原因：

• alarm_id未初始化：motor结构体中的alarm_id字段如果没有初始化为平台定义的无效值（比如0），第一次调用cancel_alarm(m->alarm_id)时会传入随机的内存值，可能误取消了系统中已存在的有效警报，触发异常逻辑导致当前警报被错误执行。
• add_alarm_in_ms参数误用：检查最后一个重复触发参数，若平台中true表示立即触发一次再进入周期，而你需要的是单次超时停止，参数传递错误会导致警报立即执行。另外部分平台要求回调返回非0值终止重复触发，当前返回0配合true参数可能引发冲突。
• m_period计算异常：当传入的rpm值过大时，计算出的m_period可能超出合理范围，导致getDuty返回错误的占空比，PWM异常触发系统保护逻辑，间接调用stop_motor。可在设置PWM前打印m_period值，确认是否为示波器捕捉到的1.72ms。
• GPIO操作干扰：stop_motor中的gpio_put(16, 1)若与电机控制、PWM模块存在联动，可能在设置PWM后触发意外中断或状态变化，导致停止逻辑被提前调用。可暂时注释该行代码测试是否恢复正常。
• 警报API精度问题：部分平台的add_alarm_in_ms存在时间戳初始化异常，导致超时时间被判定为已过期，触发立即执行回调。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者lasb3tas