如何理解Carla Simulator中的仿真时间与时间步长？

1. 仿真时间与真实时间的核心差异 #

先看官方文档原文：

真实时间与仿真时间之间存在差异。仿真世界拥有由服务器主导的独立时钟与时间。计算两个仿真步骤会消耗一定真实时间，而这两个仿真时刻之间的时间跨度即为时间步长。

仿真时间是Carla服务器维护的虚拟独立时钟，完全和现实时间脱钩——你可以让仿真里的1小时只花现实中的1分钟（加速仿真），也可以让仿真1秒花现实中的5秒（慢动作调试）。真实时间就是你现实中流逝的实际时长，两者的对应关系取决于服务器的运算性能和你的配置。

2. 时间步长的定义 #

时间步长是Carla仿真世界里两个连续仿真状态之间的虚拟时间跨度。举个例子：如果设置时间步长为0.02秒，那么每执行一次仿真逻辑计算（比如更新车辆位置、红绿灯状态），仿真时间就会推进0.02秒。而执行这次计算所消耗的真实时间可能是0.01秒（服务器跑快了），也可能是0.03秒（服务器负载高跑慢了）——真实时间的消耗和时间步长本身没有直接关系，时间步长只关乎虚拟世界的时间增量。

3. 和渲染帧的关系：绝非等同 #

• 渲染帧是客户端输出的视觉画面帧，它的频率是帧率（FPS），比如60FPS意味着每秒生成60张画面。
• 默认情况下Carla会把渲染帧和仿真步长绑定（每渲染一帧就推进一次仿真时间），但你可以手动配置分离：比如让服务器每秒推进50次仿真（时间步长0.02s），而客户端每秒只渲染30帧，这时候一个仿真步长可能对应多帧重复画面，或者一帧画面包含多次仿真逻辑的更新。
• 本质区别：时间步长是仿真逻辑的推进单位，渲染帧是视觉输出的单位，两者可以关联但完全不是同一概念。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wei