关于AsyncSpinner处理双订阅者回调的线程行为理解确认

• ROS有个默认规则：同一个订阅者的回调函数，绝对不能被多个线程同时执行，这是为了避免同一份订阅消息的回调出现数据竞态问题做的限制。
• 对应你说的场景：
  • 因为sub1的消息频率远高于sub2，全局回调队列肯定会被大量cb1占满，形成类似[cb1, cb1, cb1, cb1, cb2, cb1, ...]的队列结构。
  • 当其中一个线程开始执行耗时极长的cb1时，剩下的3个线程就算闲着，也碰不了队列里后面的cb1——毕竟违反了同一订阅者回调串行的规则。
  • 而队列里的cb2被前面一堆cb1堵着，根本轮不到执行，最后整个进程的运行状态就跟单线程自旋没两样，必然会卡顿。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者code_monkey