CANopen架构下SDO与PDO发送时机及SYNC响应问题咨询

先附上对应的时序示意图：

问题1：当synchronous window关闭直至下一条SYNC消息到来期间，是否应发送SDO消息？此阶段是否可不发送任何消息？ #

SDO属于异步通信对象，不受同步窗口的约束——这个阶段完全可以发送SDO消息，只要总线带宽允许、不影响后续同步周期的时序即可。另外，这个阶段也可以不发送任何消息，CANopen没有强制要求空闲时段必须发帧，总线空闲是完全合法的状态。

问题2：是否可以不在synchronous window内发送PDO消息？ #

要看PDO的类型：

• 同步PDO（TPDO/RPDO配置为同步触发）：必须在同步窗口内发送，这是CANopen规范对同步PDO的硬性要求，目的是保证同步数据的时序一致性。
• 异步PDO：本身由事件（比如数值变化、定时器触发）驱动，不需要在同步窗口内发送，这类PDO的发送时机和同步窗口完全无关。

问题3：Slave在SYNC消息中会给出何种响应？ #

CANopen的SYNC是广播帧，Slave不需要发送专门的响应帧（比如ACK类报文）。但如果Slave配置了同步触发的PDO，它会在收到SYNC后的synchronous window时段内，发送对应的同步PDO报文——这是Slave对SYNC最常见的“响应动作”。如果Slave没有配置同步PDO，或者当前没有需要发送的同步数据，那么它收到SYNC后不会有任何报文输出。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sajadi