RX-PDO配置中140Nh对象的位置及通信方式技术问询

配置RX-PDO时，必须考虑对象字典中的三类对象：

• 描述映射功能的对象
• 描述映射内容的对象
• 用于接收数据的对象（功能配置/通信参数）

第一个映射的配置存储在对象1400h的子索引中，第二个映射配置在1401h，依此类推，这类对象统一称为140Nh，此处配置会影响PDO报文的COB-ID及传输类型。

140Nh对象仅包含三个子索引：

• 子索引0（最大子索引）：记录子索引总数
• 子索引1（COB-ID）：存储COB-ID，具体规则如下：
  • 对应PDO映射1–4（1600h–1603h）时，CAN-ID根据节点ID固定，仅可设置COB-ID中的有效位（第31位）
  • 对应1604h–1607h时，CAN-ID可独立设置（需遵循不被其他服务占用的限制），有效位也可设置
  • COB-ID的修改需重启控制器或通信后方能生效

140Nh对象的位置与通信方式 #

1. 位置：140Nh是CANopen对象字典中的RX-PDO通信参数类对象，属于标准预定义对象区域，按索引序列依次排列——1400h对应第1个RX-PDO的通信配置，1401h对应第2个，以此类推140Nh对应第N个RX-PDO的通信配置。
2. 通信方式：
   • 通过**SDO（服务数据对象）**完成访问与配置：SDO是CANopen中用于读写对象字典的标准服务，可对140Nh的各个子索引执行读写操作，比如修改COB-ID、查询子索引总数。
   • 修改140Nh中的COB-ID后，必须重启控制器或重新建立通信，新配置才能生效。
   • 需严格区分不同PDO映射范围的COB-ID设置规则：1600h–1603h范围的PDO映射仅能修改COB-ID的有效位，1604h–1607h范围可独立设置CAN-ID及有效位，且要避免与其他服务的ID冲突。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sajadi