ROS2 Humble中自定义服务回调内嵌套调用GetMotionSequence服务的阻塞与响应延迟问题求助

我现在在ROS2 Humble环境下，想基于MoveGroupSequence教程实现一个自定义服务节点——这个节点的作用是接收自定义格式的请求，把它转换成GetMotionSequence服务要求的MotionSequenceRequest格式，再调用MoveIt的GetMotionSequence服务完成轨迹规划。但现在卡在了服务调用的等待环节，试了好几种方法都有问题，具体情况如下：

问题场景与尝试过程 #

1. 第一种尝试：同步等待future结果（死循环卡timeout）
   在自定义服务的回调函数里，我先完成了请求格式的转换，然后调用GetMotionSequence的异步客户端发送请求，接着用std::future::wait_for循环等待结果。但程序一直卡在timeout分支，永远到不了ready状态，GetMotionSequence的服务结果根本没被处理。

   关键代码片段：

   void my_custom_callback(const std::shared_ptr<MyCustomService::Request> msg, std::shared_ptr<MyCustomService::Response> success){
       // 将自定义请求转换为MotionSequenceRequest的逻辑
       ...
   
       // 调用GetMotionSequence服务
       auto motion_sequence_service_future = motion_sequence_service_client_->async_send_request(
           motion_sequence_service_request);
   
       // 等待服务结果（此处出现问题）
       std::future_status service_status;
       do {
           switch (service_status = motion_sequence_service_future.wait_for(std::chrono::seconds(1)); service_status) {
               case std::future_status::deferred:
                   RCLCPP_ERROR(LOGGER, "Deferred");
                   break;
               case std::future_status::timeout:
                   // 程序一直卡在这个分支
                   RCLCPP_INFO(LOGGER, "Waiting for trajectory plan...");
                   break;
               case std::future_status::ready:
                   RCLCPP_INFO(LOGGER, "Service ready!");
                   break;
           }
       } while (service_status != std::future_status::ready);
       ...
   }
   

2. 第二种尝试：用spin_until_future_complete（线程冲突）
   我查资料后尝试用rclcpp::spin_until_future_complete()来等待结果，但因为当前回调本身就在主执行器的spin()循环里运行，直接调用这个函数会触发线程重复spin的冲突问题，根本跑不起来。

3. 第三种尝试：带lambda回调的异步调用（响应返回太晚）
   后来我改用带lambda回调的async_send_request重载版本，这样不会死锁，轨迹规划也能成功完成，但自定义服务的响应返回得太晚——lambda里给success赋值的时候，自定义服务的回调已经执行完毕，请求端拿不到正确的响应结果。

   代码片段：

   motion_sequence_service_client_->async_send_request(
       motion_sequence_service_request,
       [success](rclcpp::Client<GetMotionSequence>::SharedFuture future){
           auto response = future.get();
           // 处理轨迹规划结果，给自定义服务的响应赋值
           ...
       }
   );
   

我的理解 #

我大概猜到问题根源是：自定义服务的回调是在ROS执行器的线程里运行的，而GetMotionSequence的服务响应也需要通过同一个执行器来处理。如果我在回调里用阻塞式的等待，会占住执行器线程，导致响应消息根本没法被处理，所以永远等不到ready状态；但用异步lambda的话，自定义服务的响应又没法及时返回。

现在实在卡在这里好几天了，有没有大佬能指点一下，怎么在自定义服务的回调里安全地调用GetMotionSequence服务，既能拿到规划结果，又能及时返回自定义服务的响应？

内容来源于stack exchange