Ubuntu 22.04 LTS安装Gazebo后apt update警告修复求助

步骤1：定位Gazebo的密钥指纹 #

先执行命令列出当前系统的APT密钥，找到对应OSRF/Gazebo的条目：

sudo apt-key list

找到类似如下的特征条目（包含Open Robotics或packages.osrfoundation.org相关描述）：

pub rsa4096 2017-08-21 [SC] [expires: 2025-08-19]
D248 6D2D D83D B692 72AF E988 6717 0598 AF24 974
uid [ unknown] Open Robotics info@osrfoundation.org
sub rsa4096 2017-08-21 [E] [expires: 2025-08-19]

复制这里去掉空格的完整指纹字符串（示例为D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF24974）。

步骤2：导出密钥到APT推荐目录 #

将密钥从旧版密钥环导出到/etc/apt/trusted.gpg.d/下的专属文件（命名为osrf.gpg）：

sudo apt-key export D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF24974 | sudo gpg --dearmour -o /etc/apt/trusted.gpg.d/osrf.gpg

注意替换命令中的指纹为你实际找到的字符串。

步骤3：移除旧版密钥环中的该密钥 #

执行命令删除/etc/apt/trusted.gpg里的对应密钥：

sudo apt-key del D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF24974

步骤4：验证源配置（可选） #

检查Gazebo的源配置文件（通常为/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list），若文件内有[signed-by=...]字段，确认其路径指向/etc/apt/trusted.gpg.d/osrf.gpg；若无该字段则无需额外修改，APT会自动读取trusted.gpg.d目录下的密钥。

步骤5：确认警告已修复 #

执行更新命令验证效果：

sudo apt update

常见问题处理 #

• 若导出密钥时提示“找不到密钥”：检查复制的指纹是否正确，确保是从apt-key list输出中完整复制的无空格字符串。
• 若仍出现验证警告：确认/etc/apt/trusted.gpg.d/osrf.gpg的权限为root:root且权限值为644，可执行sudo chmod 644 /etc/apt/trusted.gpg.d/osrf.gpg调整。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jishnu