ROS2 Foxy中能否为Python节点设置独立目录？

可以在ROS2 Foxy中为Python节点设置独立目录，你遇到的ModuleNotFoundError是因为nodes目录不在Python包的默认导入路径里——ROS2默认只识别与包名同名的顶层子目录（即python_pkg/python_pkg/）下的模块。下面提供两种可行的解决方法：

方法一：调整目录结构（推荐） #

把nodes目录移到与包名同名的子目录下，调整后的目录结构如下：

python_pkg/
│
├─ python_pkg/
│  ├─ __init__.py
│  ├─ my_module.py
│  ├─ hello_world.py
│  └─ nodes/
│     ├─ __init__.py
│     └─ simple_node.py
|
└─ ...

然后修改setup.py中的entry_points，将节点路径改为包内路径：

setup(
    name="python_pkg",
    ...
    entry_points={
        'console_scripts': [
                'hello_world = python_pkg.hello_world:main',
                'simple_node = python_pkg.nodes.simple_node:main',
        ],
},
)

方法二：修改setup.py配置（无需调整目录） #

如果不想改动现有目录结构，需要在setup.py中明确指定要包含的包以及包的查找路径：

setup(
    name="python_pkg",
    ...
    packages=['python_pkg', 'nodes'],  # 包含原包和nodes目录作为子包
    package_dir={'': '.'},  # 告诉setuptools在当前根目录下查找这些包
    entry_points={
        'console_scripts': [
                'hello_world = python_pkg.hello_world:main',
                'simple_node = nodes.simple_node:main',
        ],
},
)

后续操作 #

无论使用哪种方法，修改完成后都需要重新编译包并source工作空间：

colcon build --packages-select python_pkg
source install/setup.bash

之后再执行ros2 run python_pkg simple_node就能正常运行节点了。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Androvich