Aruco MarkerDetector的detect方法是否自动对图像去畸变？

• 结论：不需要提前用cv::undistort()手动去畸变，直接传入原始图像即可
• 原因：
  • MarkerDetector的detect()方法在传入相机矩阵和畸变系数参数时，内部会自动完成图像去畸变处理，用于标记的检测和位姿计算。
  • 如果提前手动对图像去畸变，再传入detect()，会导致重复去畸变，反而降低检测精度，甚至出现标记定位偏移的情况。
• 验证建议：可以做对比测试——分别传入原始图像和手动去畸变后的图像，查看标记的检测结果和位姿数据，会发现手动去畸变后的结果误差明显更大。

正确使用示例：

// 假设已加载相机内参cameraMatrix和畸变系数distCoeffs
cv::Mat rawImage = cv::imread("marker_img.jpg");
aruco::MarkerDetector detector;
std::vector<aruco::Marker> detectedMarkers;

// 直接传入原始图像，detect内部自动处理去畸变
detector.detect(rawImage, detectedMarkers, cameraMatrix, distCoeffs, 0.1f); // 0.1f为标记实际长度（米）

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mohamed Adjel