增量编码器RPM计算中每转脉冲数（PPR）的设置问题

核心问题 #

你的读数（7800RPM）远高于实际标称的500RPM，主要源于两个问题：

1. 正交编码器的4倍频计数未被正确处理：你用的是正交增量编码器，代码里对A、B相的CHANGE边沿都触发中断，每转实际会产生4×PPR次计数（PPR是编码器标称每转脉冲数），但原代码的转速计算公式没考虑这个4倍频系数。
2. 可能存在硬件干扰导致误触发：如果编码器输出没做滤波，Arduino的INPUT_PULLUP模式容易拾取噪声，额外触发中断，进一步放大转速读数。

正确的转速计算逻辑 #

针对正交编码器（CHANGE边沿触发），正确的RPM计算公式需要加入4倍频系数：

float speed = (encoder_pulse_counter * 60.0) / (4 * 400); // 4为倍频系数，400是编码器标称PPR

让读数匹配实际转速的两种处理方式 #

方式1：修正代码公式（推荐） #

保持编码器PPR为400，修改转速计算逻辑，加入4倍频系数：

void loop()
{
    float speed = (encoder_pulse_counter * 60.0) / (4 * 400); 
    Serial.print("RPM: ");
    Serial.println(direction * speed);
    encoder_pulse_counter = 0;
    delay(1000);
}

方式2：临时调整PPR假值（不推荐） #

如果暂时不想修改公式，仅为了让读数显示500RPM，可通过比例计算得到假的PPR值：
正确PPR假值 = 当前设置的400 × (当前读数7800 / 实际转速500) = 400 × 15.6 = 6240
把代码中的400替换为6240即可，但这只是掩盖问题，无法解决计数逻辑错误或硬件干扰。

额外优化建议 #

• 硬件滤波：在编码器A、B相引脚与GND之间接100nF电容，减少噪声导致的误触发。
• 改用RISING边沿触发：如果不需要方向判断或仅需1倍频计数，可将中断触发方式改为RISING，此时公式中的倍频系数改为1，计数更稳定：

  attachInterrupt(0, encoderPinChangeA, RISING);
  attachInterrupt(1, encoderPinChangeB, RISING);
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者le_stan