KITTI投影矩阵额外值计算方式及P2/P3非零参数疑问

KITTI数据集的相机分为两组：

• P0、P1：左、右灰度相机，其中P0是整个标定系统的参考基准，其坐标系被定为全局参考坐标系。P1与P0平行安装，仅在x轴方向存在平移，y、z轴方向无偏移。
• P2、P3：左、右彩色相机，安装位置与灰度相机组存在物理偏差，不仅x轴有偏移，y、z轴方向也有微小错位。

投影矩阵的本质为 P = K * [R | t]，其中：

• K 是相机内参矩阵，包含焦距、主点等参数
• [R | t] 是相机相对于参考坐标系的外参，由旋转矩阵和平移向量组成

对于P0，它作为参考相机，外参是单位矩阵加零平移，因此P0呈现[K | 0]的结构，其(1,3)、(2,3)位置自然为0；P1仅在x轴有平移，y、z方向平移量为0，所以对应位置也为0。

而彩色相机P2、P3的外参中，y、z方向的平移分量t_y、t_z不为零，通过内参矩阵K与外参的乘法运算后，这些非零值就体现在了P2、P3的(1,3)、(2,3)位置上。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者rreddy78