CAN总线通信：相同比特率，不同位时间参数能否通信？

首先结论：大概率可以正常通信，但存在出现通信故障的风险，具体取决于双方位时间参数的差异程度：

• CAN总线的比特率由时钟分频系数（Prescaler）、时间段1（TimeSeg1）、时间段2（TimeSeg2）共同决定，公式为：比特率 = Fclk / [(1 + TimeSeg1 + TimeSeg2) * Prescaler]。只要这个计算结果一致，双方的总位时间长度是相同的。
• CAN节点依靠接收信号的边沿进行同步，每个节点会根据自身的位时间配置调整采样点位置。只要双方的采样点落在同一个位的有效窗口内，且同步跳转宽度（SyncJumpWidth）足够抵消传输延迟和时钟误差带来的相位偏移，就能完成正确采样。
• 如果双方的TimeSeg1/TimeSeg2分配差异过大，比如一方采样点偏位时间前端，另一方偏后端，再加上传输延迟或时钟漂移，可能导致采样点超出对方位时间的有效采样窗口，此时会出现同步失败、错误帧频发的情况。

对于你的STM32节点，建议先尝试通信：

• 若能正常收发数据，说明当前参数差异在允许范围内，无需调整。
• 若出现错误帧或丢包，可以尝试调整自身的位时间参数（比如调整TimeSeg1和TimeSeg2的比例，采用常见的75%采样点配置：TimeSeg1=13，TimeSeg2=4，Prescaler根据自身时钟计算），再测试通信情况。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Kyle Muehlegg