编译Drake源码使用Gurobi时双线性约束不支持的问题咨询

核心原因 #

Drake的Gurobi绑定目前仅支持通过显式二次接口定义的双线性代价/约束，你代码中直接用表达式拼接出来的双线性约束会被Drake标记为GenericConstraint，而GurobiSolver并未实现对这类通用约束的转换逻辑，因此触发报错。

解决方案 #

你需要手动将双线性约束转换为Drake支持的二次约束形式，使用AddQuadraticConstraint接口显式定义，而非直接通过表达式的>=操作添加。修改后的代码示例如下：

def add_cross_prod_constraint(prog, slack, vec1, vec2):
    # 等价于 slack >= -(vec1[0]*vec2[1] - vec1[1]*vec2[0])
    # 整理为二次约束形式：slack + vec1[0]*vec2[1] - vec1[1]*vec2[0] >= 0
    quadratic_terms = [
        (1.0, vec1[0], vec2[1]),
        (-1.0, vec1[1], vec2[0])
    ]
    linear_terms = [(1.0, slack[0])]
    prog.AddQuadraticConstraint(
        quadratic_terms=quadratic_terms,
        linear_terms=linear_terms,
        lower_bound=0.0,
        upper_bound=np.inf
    )

# 替换原有的约束添加逻辑
net_torque_slack = prog.NewContinuousVariables(1)
add_cross_prod_constraint(prog, net_torque_slack, lever_arm, signed_contact_force)

关于功能开放 #

目前Drake并未开放自动将通用双线性表达式转换为Gurobi可识别约束的绑定，这需要额外开发表达式解析与转换逻辑。若你需要该功能，可向Drake官方仓库提交Feature Request，但当前只能通过显式二次约束接口绕开问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HoliInn