ROS Noetic中moveit_commander无MoveGroupCommander属性问题求助

问题原因 #

是ROS版本差异导致的。ROS Noetic对moveit_commander的模块结构做了调整：

• 在Melodic（Python2环境）中，MoveGroupCommander直接属于moveit_commander根模块；
• 但在Noetic（Python3环境）中，MoveGroupCommander被移到了moveit_commander.move_group子模块下，直接调用moveit_commander.MoveGroupCommander就会触发AttributeError。

解决办法 #

1. 调整导入方式 #

将原来的导入语句：

import moveit_commander

替换为以下两种方式之一：

• 直接导入需要的类：

  from moveit_commander import MoveGroupCommander
  

• 保留原导入，使用子模块路径调用：

  import moveit_commander
  

2. 修改实例化代码 #

对应导入方式，修改代码中实例化MoveGroupCommander的行：

• 如果用直接导入类的方式，修改为：

  left_arm = MoveGroupCommander("l_arm_waist_group")
  

• 如果保留原导入，修改为：

  left_arm = moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander("l_arm_waist_group")
  

3. 额外检查事项 #

• 确保Noetic环境下已正确安装moveit_commander包：

  sudo apt install ros-noetic-moveit-commander
  

• 由于Noetic使用Python3，检查代码中是否存在Python2到Python3的语法差异（比如字符串编码、print语句等），你的代码中print("done")已经符合Python3要求，无需修改。

修改后的关键代码片段 #

# 导入调整示例（二选一）
from moveit_commander import MoveGroupCommander
# 或者 import moveit_commander

def pick1(self, forward, side, object, euler, nanko):
    # ... 其他代码不变 ...
    
    # 左手实例化修改
    left_arm = MoveGroupCommander("l_arm_waist_group")  # 对应直接导入的方式
    # 或者 left_arm = moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander("l_arm_waist_group")
    
    # ... 后续代码不变 ...

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wuxx959