如何将STM32F103C6的PB6配置为PWM端口驱动舵机？

核心结论 #

PB6在STM32F103C6上是TIM4_CH1的复用功能引脚，必须将原代码中的TIM2更换为TIM4来输出PWM。

具体操作步骤 #

1. 修改GPIO配置 #

替换原PA0的配置，开启GPIOB时钟并将PB6设为复用推挽输出：

// 开启GPIOB时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出，适配PWM复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

2. 修改定时器基础配置 #

将原TIM2的配置替换为TIM4（TIM4挂载在APB1总线，时钟开启方式不同）：

// 开启TIM4时钟（APB1总线）
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 舵机需要50Hz PWM（周期20ms），基于72MHz系统时钟计算参数
// 预分频系数7199，计数周期199 → 72MHz/(7200*200) = 50Hz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

3. 修改PWM通道配置 #

替换原TIM2_CH1的配置为TIM4_CH1：

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// 舵机180度对应脉宽0.5ms-2.5ms，对应计数范围5-25（每计数单位10us）
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 15;  // 初始值对应90度中间位置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

4. 启动定时器 #

替换原TIM2的启动代码为TIM4：

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

5. 调整舵机角度控制代码 #

将原控制TIM2_CH1脉宽的代码替换为TIM4_CH1：

// 替换原TIM_SetCompare1(TIM2, value)为以下代码
TIM_SetCompare1(TIM4, value);
// value取值范围5-25，对应舵机0-180度（5→0.5ms→0度，25→2.5ms→180度）

关键注意事项 #

• STM32F103C6的TIM4为16位定时器，完全满足舵机PWM的精度需求
• 必须确保PB6配置为复用推挽输出，普通IO模式无法输出PWM
• 脉宽计算逻辑：预分频后每计数单位为10us，因此脉宽(ms) = value * 0.01ms

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pharaon