运行pose.ipynb触发ImportError：无法导入LoadModelDirectivesFromString

问题分析 #

这个错误源于manipulation库版本与当前安装的Drake版本不兼容——Drake的API发生了变更，LoadModelDirectivesFromString函数已被移除或重命名，但manipulation库的代码仍在尝试导入该函数。

解决方案 #

1. 匹配版本分支 #

确保manipulation库的分支与Drake版本对应：

• 若使用Drake nightly版本，需切换到manipulation的master分支
• 若使用Drake稳定发行版，需切换到manipulation对应的release分支

2. 手动修复导入逻辑 #

如果重新安装对应版本后问题仍存在，可直接修改manipulation/scenarios.py文件：

• 打开~/manipulation-master/manipulation/scenarios.py，找到第15行的导入语句，移除LoadModelDirectivesFromString
• 在文件顶部添加io模块导入：

  import io
  

• 找到代码中调用LoadModelDirectivesFromString的位置，替换为以下实现：

  LoadModelDirectives(io.StringIO(directives_str))
  

3. 验证修复效果 #

修改完成后，重新运行pose.ipynb的第一个单元格，确认错误是否消除。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Obito Uchiha