如何通过Python脚本实现Raspberry Pi 4驱动BLHELI 30A ESC无刷电机反转

BLHELI系列ESC驱动的无刷电机反转，核心是调整电机相序，可通过两种方式实现：

1. 脚本动态切换反转（需预先配置ESC） #

部分BLHELI ESC支持通过特定PWM信号触发方向切换，步骤如下：

• 先用BLHELI Suite软件连接ESC，开启「Motor Direction Toggle」（或类似名称）的参数，允许通过PWM信号切换电机方向
• 修改Python脚本，通过发送特定范围的PWM占空比触发反转，示例代码如下：

import time
import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(7, GPIO.OUT)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
t1 = GPIO.PWM(7, 50)
t2 = GPIO.PWM(11, 50)
t1.start(0)
t2.start(0)

def forward():
    print('正转')
    t1.ChangeDutyCycle(5.5)
    t2.ChangeDutyCycle(5.5)

def reverse():
    print('反转')
    # 发送触发反转的信号（需提前在BLHELI中配置支持）
    t1.ChangeDutyCycle(11.5)
    t2.ChangeDutyCycle(11.5)
    time.sleep(0.5)  # 给ESC足够响应时间
    # 回到反转方向的油门起始值
    t1.ChangeDutyCycle(5.5)
    t2.ChangeDutyCycle(5.5)

forward()
x = input('输入r切换反转，输入s停止： ')

if x == 'r':
    reverse()
    input('按任意键停止： ')
elif x == 's':
    pass

t2.stop()
t1.stop()
GPIO.cleanup()

2. 预先修改ESC参数（固定反转） #

如果不需要动态切换方向，直接用BLHELI Suite连接ESC，找到「Motor Direction」选项，将默认的Normal改为Reverse并保存参数。此后原脚本的forward()函数就会驱动电机反转。

注意：不同BLHELI版本的参数界面略有差异，修改前需确保ESC断电连接电脑，操作完成后重启ESC生效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bassem Ahmed