如何在ARCore应用中基于Anchor坐标从屏幕触摸获取3D点？

核心思路是：先通过屏幕触摸得到世界空间的3D点，再将该点转换为目标Anchor的局部坐标空间——这样后续只需借助该Anchor的Pose，就能把物体精准还原到对应位置。

具体实现步骤 #

• 第一步：从触摸操作获取世界空间3D点
  利用ARCore的射线检测，从屏幕触摸位置投射射线，检测平面或场景特征点，得到世界空间中的HitPose：

  // 捕获屏幕触摸事件
  MotionEvent touchEvent = ...;
  // 从触摸坐标创建射线
  Ray touchRay = arSceneView.getCamera().createRay(touchEvent.getX(), touchEvent.getY());
  // 执行场景命中检测
  List<HitResult> hitResults = arSceneView.getSession().getCurrentFrame().hitTest(touchRay);
  
  if (!hitResults.isEmpty()) {
      HitResult validHit = hitResults.get(0);
      // 提取世界空间下的3D点坐标
      Pose worldHitPose = validHit.getHitPose();
      float[] worldPoint = {worldHitPose.tx(), worldHitPose.ty(), worldHitPose.tz()};
  

• 第二步：将世界坐标转换为Anchor局部坐标
  通过Anchor在世界空间中的Pose的逆变换，把世界点映射到Anchor的局部坐标系：

  // 假设你已创建/获取目标Anchor
      Anchor targetAnchor = ...;
      Pose anchorWorldPose = targetAnchor.getPose();
      // 计算Anchor Pose的逆变换矩阵，用于坐标转换
      Pose inverseAnchorPose = anchorWorldPose.inverse();
      // 转换世界点到Anchor局部空间
      float[] anchorLocalPoint = inverseAnchorPose.transformPoint(worldPoint);
      // anchorLocalPoint即为基于该Anchor的局部3D坐标，可保存用于后续还原
  }
  

• 第三步：借助Anchor还原物体位置
  后续需要放置物体时，将保存的Anchor局部坐标再转换回世界空间：

  // 从Anchor局部坐标生成对应的世界Pose
  Pose objectWorldPose = targetAnchor.getPose().compose(
      new Pose(anchorLocalPoint, new float[]{0, 0, 0, 1}) // 仅位置转换，旋转保持默认
  );
  // 设置AR物体的Pose
  yourArNode.setPose(objectWorldPose);
  

关键注意事项 #

• 如果需要在应用重启后仍能还原位置，需将Anchor设置为持久化Anchor，可通过ARCore的Cloud Anchor功能或本地存储Anchor的标识信息实现。
• 确保命中检测优先选择已跟踪的平面或特征点，避免无效的HitResult导致坐标偏差。
• ARCore采用右手坐标系，Y轴向上，转换时需注意坐标轴方向一致性。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者SeohyeonPark