棋盘格相机标定：角点3D坐标长度单位的影响与确定方法

• 仅做图像畸变校正时：单位不重要
  如果你标定的目的只是消除图像畸变，完全可以把单个棋盘格边长设为1（无单位）。因为畸变校正只依赖相机内参和畸变系数，这些参数只和棋盘格的相对比例有关，和真实物理尺度无关。OpenCV很多示例用1就是这个原因，不用额外测量棋盘格实际尺寸，效率更高。

• 需要真实物理尺度测量时：必须用真实单位
  要是你之后想用标定好的相机做实际测量（比如测物体真实大小、计算相机到物体的距离），就必须输入棋盘格的真实物理单位（厘米、米都可以，选哪种看场景需求）。因为此时相机的外参（旋转、平移矩阵）和内参中的焦距等参数会和物理单位绑定，只有输入真实边长，标定出的参数才能准确映射像素坐标到真实世界坐标。比如用厘米做单位，后续算出的物体长度就是厘米级的结果，全程保持单位统一即可。

• 关键注意点
  不管选哪种方式，整个标定流程中单位必须完全一致，不能混合使用不同单位或无单位的坐标，否则标定结果会彻底失效。如果涉及多传感器融合（比如和激光雷达配合），还要保证相机标定的单位和其他传感器的单位统一，不然数据无法对齐。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HoiM