运行PyICP-SLAM报错：module 'minisam' has no attribute 'DiagonalLoss'

环境信息 #

• 系统：Ubuntu 22
• Python环境：3.7.14虚拟环境（venv）
• 构建详情：基于commit a0fe89a323e20c42d3cecb590937eb7a06b8343a构建Sophus，同时完成PyICP、minisam仓库的构建

报错详情 #

执行命令：

python3 main_icp_slam.py

报错信息：

(venv) shubham@shubhamubuntu:~/Lidar_Slam/minisam$ python3 main_icp_slam.py  
Traceback (most recent call last): 
  File "main_icp_slam.py", line 50, in <module> 
    PGM = PoseGraphManager() 
  File "/home/shubham/Lidar_Slam/minisam/utils/PoseGraphManager.py", line 9, in __init__ 
    self.prior_cov = minisam.DiagonalLoss.Sigmas(np.array([1e-6, 1e-6, 1e-6, 1e-4, 1e-4, 1e-4]))  
AttributeError: module 'minisam' has no attribute 'DiagonalLoss'

排查建议 #

• 核对minisam版本：PyICP-SLAM对minisam有版本依赖，确认你构建的minisam是否与PyICP-SLAM仓库指定的子版本一致，若不一致，拉取对应版本重新构建安装。
• 检查minisam安装完整性：在虚拟环境的Python交互终端中执行import minisam; print(dir(minisam))，查看输出中是否包含DiagonalLoss。如果没有，说明minisam编译或安装不完整，重新执行编译安装步骤，确保过程无报错。
• 验证Sophus兼容性：尝试重新构建Sophus，保证编译产物正确被minisam链接，避免因版本不匹配导致的符号缺失。
• 隔离虚拟环境依赖：执行pip list查看虚拟环境内已安装包，确认没有全局安装的minisam混入，避免版本冲突。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Shubham