如何在Bazel中使用预编译Drake作外部依赖？编译报错求助

场景背景 #

基于Drake的C++项目，采用Bazel构建系统。原使用drake_bazel_external将Drake源码作为外部依赖，运行正常；因需使用SNOPT求解器，切换为预编译版Drake并遵循drake_bazel_installed示例配置后，出现多编译报错。

问题1：Eigen头文件缺失 #

报错内容 #

In file included from .../drake/common/autodiff.h:12:10:
fatal error: Eigen/Core: No such file or directory

解决方法 #

在项目根目录的.bazelrc中添加编译选项，手动指定Eigen头文件路径：

build --cxxopt=-I/usr/include/eigen3

注：此为临时 workaround，根源是预编译Drake的Bazel配置未正确导出依赖路径，后续可关注Drake官方更新修复。

问题2：@drake//tools/skylark:py.bzl路径错误 #

报错内容 #

ERROR: error loading package 'app': Label '@drake//tools/skylark:py.bzl' is invalid because 'tools/skylark' is not a package; perhaps you meant to put the colon here: '@drake//:tools/skylark/py.bzl'?

解决方法 #

预编译版Drake的Bazel包结构与源码版存在差异，需修改Bazel文件中的加载路径：
将代码中的load("@drake//tools/skylark:py.bzl", ...)修改为load("@drake//:tools/skylark/py.bzl", ...)，调整路径的分隔逻辑。

问题3：drake/lcmt_iiwa_status.hpp头文件缺失 #

报错内容 #

In file included from .../drake/manipulation/kuka_iiwa/iiwa_status_receiver.h:6:10:
fatal error: drake/lcmt_iiwa_status.hpp: No such file or directory

解决方法 #

该头文件是LCM消息自动生成的代码，需确保Bazel目标依赖正确的Drake库：

1. 在BUILD.bazel中，将目标的依赖从仅头文件集合改为具体的库目标：

cc_binary(
    name = "connection_test",
    srcs = ["connection_test.cc"],
    deps = [
        "@drake//manipulation/kuka_iiwa:iiwa_status_receiver",
        # 其他依赖项...
    ],
)

2. 若需直接引用生成的LCM头文件，可显式添加@drake//manipulation/kuka_iiwa:lcm_types到依赖列表中，确保生成的头文件被纳入编译路径。

同时检查WORKSPACE中预编译Drake的配置，确保使用drake_import_installed()（apt安装场景）或正确的http_archive配置，保证所有依赖包被正确导入。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chen Wang