在CLion中导入ROS项目及工作空间报错，如何配置识别.bash_profile

你已经把ROS工作空间的环境配置写在了.bash_profile里，还通过.bashrc加载它，但桌面快捷方式启动的CLion没继承这些环境变量——这是因为桌面程序默认在非交互式、非登录shell下启动，不会自动读取.bashrc或.bash_profile的配置。下面给你几个靠谱的解决办法：

方法一：修改CLion桌面快捷方式，强制加载环境变量 #

这是最彻底的方案，以后从桌面启动CLion都会自动带上ROS环境：

1. 找到CLion的桌面配置文件（.desktop），一般在~/.local/share/applications/目录下，文件名类似jetbrains-clion.desktop；
2. 用文本编辑器打开它，找到Exec开头的行，把原启动命令改成：

   Exec=bash -i -c "/path/to/your/clion/bin/clion.sh"
   

   这里的-i参数会让bash以交互式shell启动，自动加载.bashrc（而你的.bashrc已经source了.bash_profile，ROS环境变量也就跟着导入了）。要是想更直接，也可以在启动命令里直接source你的ROS工作空间：

   Exec=bash -c "source /home/joesan/Projects/Private/ros-projects/catkin_ws/devel/setup.bash && /path/to/your/clion/bin/clion.sh"
   

3. 保存文件后，右键桌面快捷方式选"刷新"（或重新登录桌面），再启动CLion就能找到catkin了。

方法二：在CLion内部手动配置CMake环境变量 #

不想改桌面快捷方式的话，也可以直接在CLion里给CMake指定ROS路径：

1. 打开CLion，进入File -> Settings -> Build, Execution, Deployment -> CMake；
2. 在CMake options里添加以下参数：

   -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/joesan/Projects/Private/ros-projects/catkin_ws/devel
   

   要是有多个ROS工作空间，把它们的devel路径用冒号分隔加进去就行：

   -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/joesan/Projects/Private/ros-projects/catkin_ws/devel:/path/to/another/workspace/devel
   

3. 点击"Apply"保存，重新加载CMake项目就搞定了。

方法三：从终端启动CLion（临时应急用） #

要是只是临时解决问题，最快的方式就是从已经加载ROS环境的终端启动CLion：

1. 打开终端（此时已经加载了.bashrc和.bash_profile的配置）；
2. 直接输入clion（如果CLion启动脚本已加入系统PATH），或者输入完整路径：

   /path/to/your/clion/bin/clion.sh
   

   这样启动的CLion会完全继承终端的环境变量，自然能找到catkin。

补充说明 #

为什么桌面启动会出问题？因为Linux桌面环境（比如GNOME、KDE）启动应用时，不会像终端那样启动交互式登录shell，所以.bashrc、.bash_profile这些shell配置文件不会被自动执行，ROS环境变量没导入，CMake自然找不到catkin的位置。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者joesan