如何正确重置Box2D RevoluteJoint至初始状态？

我在Box2D中创建了一个包含静态刚体（B）和动态刚体（A）的世界，二者通过RevoluteJoint（j）连接。模拟运行若干帧后，我用以下代码重置刚体和关节：

private void reset(){
    //PPM = 32
    A.setTransform(30 / PPM, 30 / PPM, 0); //将刚体恢复至初始位置与旋转角度
    B.setTransform(50 / PPM, 20 / PPM, 0);

    A.setAngularVelocity(0);//重置角速度
    B.setAngularVelocity(0);

    A.setLinearVelocity(0, 0);//重置线速度
    B.setLinearVelocity(0, 0);

    j.setMotorSpeed(10);//设置电机速度
    j.setMaxMotorTorque(1);//设置最大扭矩
}

重置后我每帧记录关节的jointAngle()值，发现每次模拟循环的数值存在细微差异，示例数据如下：

我推测关节的某些内部数值在重置后仍被保留，可能和getMotorTorque()值有关。由于Box2D计算不涉及随机数，这些差异是确定的。请问有没有无需销毁并重建关节和刚体，就能100%精准重置它们的方法？

问题出在当前的重置逻辑没有覆盖Box2D刚体和关节的全部内部状态，以下是无需销毁重建的精准重置步骤：

1. 清除刚体的累积受力 #

Box2D的刚体会累积外部受力和关节施加的力，即使重置了速度，残留的力会在下一步模拟中改变刚体状态。重置时必须清除这些力：

A.clearForces();
B.clearForces();

2. 重置关节的参考角度 #

jointAngle()的计算基于关节的参考角度（reference angle）与当前刚体相对角度的差值。这个参考角度在关节创建时初始化，但模拟过程中不会自动重置。你需要在重置时将其设为初始的相对角度：

// 计算初始状态下A相对于B的角度，作为新的参考角度
float initialRelativeAngle = A.getAngle() - B.getAngle();
j.setReferenceAngle(initialRelativeAngle);

这样jointAngle()会从0开始计算，彻底消除之前模拟的角度累积影响。

3. 重置电机的内部状态 #

RevoluteJoint的电机可能残留之前的冲量或扭矩状态，你可以通过先禁用再启用电机来重置这些状态：

j.enableMotor(false);
j.enableMotor(true);

4. 可选：全局清除世界受力 #

如果场景中还有其他隐含的受力影响，可以在重置后调用世界的全局清除方法：

world.clearForces();

完整重置代码 #

整合后的reset()方法如下：

private void reset(){
    //PPM = 32
    A.setTransform(30 / PPM, 30 / PPM, 0);
    B.setTransform(50 / PPM, 20 / PPM, 0);

    A.setAngularVelocity(0);
    B.setAngularVelocity(0);

    A.setLinearVelocity(0, 0);
    B.setLinearVelocity(0, 0);

    // 清除刚体累积受力
    A.clearForces();
    B.clearForces();

    // 重置关节参考角度
    float initialRelativeAngle = A.getAngle() - B.getAngle();
    j.setReferenceAngle(initialRelativeAngle);

    // 重置电机状态
    j.enableMotor(false);
    j.setMotorSpeed(10);
    j.setMaxMotorTorque(1);
    j.enableMotor(true);

    // 可选：全局清除世界受力
    world.clearForces();
}

按照这个逻辑重置后，每次模拟循环的jointAngle()值会完全一致，无需销毁重建刚体和关节。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者TankRabbit