关于ABB与Fanuc机器人World模式和Joint模式Jogging核心差异的技术问询

一、Joint模式（关节模式） #

• ABB机器人

  • 操作逻辑：直接控制单个关节轴的角度运动，各轴独立响应无联动，TCP姿态随关节运动自由变化。
  • 速度定义：以**关节转速（°/s）**为单位，可通过示教器切换“手动慢速/快速”档位，或直接输入具体转速值。
  • 操作细节：示教器轴标识为J1-J6，仅对应按键控制单个关节，无协同运动选项。

• Fanuc机器人

  • 操作逻辑：默认单关节独立运动，部分型号支持协同关节微调（如调整姿态时联动相关关节），TCP姿态随关节运动变化。
  • 速度定义：以**最大关节转速的百分比（%）**为单位，通过倍率旋钮实时调整，无固定档位切换。
  • 操作细节：增量步长切换更直观，启停时关节运动的平滑度优化更明显。

二、World模式（世界坐标系模式） #

• ABB机器人

  • 操作逻辑：TCP沿固定世界坐标系的X/Y/Z轴做线性运动，默认保持当前TCP姿态不变；姿态调整需通过独立的Rx/Ry/Rz按键单独操作，与线性运动完全分离。
  • 速度定义：以**TCP线速度（mm/s）**为单位，可直接设置具体数值，档位切换仅影响速度倍率。
  • 操作细节：刚性运动为默认状态，需额外开启力控功能才能实现柔性运动；世界坐标系原点固定，不可随意修改。

• Fanuc机器人

  • 操作逻辑：TCP沿世界坐标系X/Y/Z轴线性运动，可选择是否保持姿态；部分型号支持组合按键同时调整TCP位置与姿态，操作更灵活。
  • 速度定义：以**最大TCP线速度的百分比（%）**为单位，通过倍率旋钮实时调整，无需单独设置线速度数值。
  • 操作细节：部分型号自带“Soft Float”柔性功能，开启后TCP可在受力时自动调整位置，无需额外力控模块；世界坐标系原点可通过工具或基坐标系偏移调整。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jacob Thomas