关于pcl::visualization::PCLVisualizer::getViewerPose返回姿态的疑问

• 返回姿态的本质：pcl::visualization::PCLVisualizer::getViewerPose返回的是观测器（相机）在世界坐标系中的绝对位姿，并非相对于观测器自身的相对姿态。它以Eigen::Affine3f类型输出，包含相机的三维位置坐标和朝向信息。
• 参考系说明：这个位姿的参考系是PCL可视化窗口的默认世界坐标系——初始状态下，世界坐标系原点位于窗口中心，X轴向右，Y轴向上，Z轴指向屏幕外侧（遵循右手定则）。
• 观测器初始姿态：默认初始状态下，观测器（相机）位于世界坐标系的(0, 0, 1)位置，朝向世界坐标系原点(0, 0, 0)（即沿Z轴负方向看向原点），相机的UP向量为Y轴正方向。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者pan mengjia