如何让std::bind关联类显式构造实例的成员函数指针？

使用std::bind绑定EkfFilter类的成员函数odometryCallback时，编译器抛出错误：use of deleted function，错误指向EkfFilter的拷贝构造函数。原因是EkfFilter定义了显式构造函数，编译器未生成默认拷贝构造，而std::bind默认会尝试拷贝传入的类实例。

std::bind在绑定成员函数时，若直接传入类实例对象，会默认拷贝该对象存储到生成的绑定器中。但EkfFilter因存在显式构造函数，编译器自动删除了默认拷贝构造函数，导致拷贝操作失败，触发上述错误。

提供两种可行的解决方式：

方法1：用std::ref传递类实例引用 #

修改setupOdometryCallback中的std::bind调用，用std::ref包裹filter参数，让std::bind存储实例的引用而非拷贝对象：

return std::bind(&EkfFilter::odometryCallback, std::ref(filter), std::placeholders::_1, odomTopicName, poseCallbackData, twistCallbackData);

说明：

• std::ref会将对象包装为引用类型，避免拷贝操作，绕过拷贝构造函数的限制。
• 必须保证EkfFilter实例（main函数中的ekf）的生命周期长于返回的OdomFunc对象（odomF），否则会出现悬空引用，引发未定义行为。当前代码中ekf在main栈中，odomF也在同栈帧，生命周期满足要求。

方法2：使用Lambda表达式替代std::bind #

用Lambda表达式直接捕获filter的引用，调用成员函数，代码更直观且灵活：

return [&filter, odomTopicName, poseCallbackData, twistCallbackData](const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg) {
    filter.odometryCallback(msg, odomTopicName, poseCallbackData, twistCallbackData);
};

说明：

• Lambda捕获filter的引用，直接调用成员函数，无需依赖std::bind的拷贝逻辑。
• 同样需要保证filter的生命周期长于返回的std::function对象。当前场景下只能用引用捕获，因为EkfFilter不支持拷贝。

• 两种方法的核心都是避免拷贝EkfFilter实例，转而使用引用关联原对象。
• 若odometryCallback是const成员函数，需将捕获的filter改为const&类型，确保类型匹配。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user19865469