Drake平面力控制Demo中Meshcat无法加载饼干盒PNG纹理

本地通过pip安装pydrake v1.8.0后，运行改写的力控制Demo时，饼干盒显示为白色，纹理加载失败，控制台输出以下警告：

WARNING:drake:Ignoring Meshcat http request for /003_cracker_box_textured.png

SDF文件加载正常，文件引用链完整：SDF指向OBJ文件，OBJ指向MTL文件，MTL指向PNG纹理文件，所有文件均存在于路径.../site-packages/pydrake/share/drake/manipulation/models/ycb/meshes中。询问：是否需要移动这些网格文件到其他位置？

最小复现脚本 #

from pydrake.common import FindResourceOrThrow
from pydrake.systems.framework import DiagramBuilder
from pydrake.multibody.parsing import Parser
from pydrake.multibody.plant import AddMultibodyPlantSceneGraph
from pydrake.multibody.meshcat import JointSliders
from pydrake.math import RigidTransform
from pydrake.geometry import StartMeshcat, MeshcatVisualizer


meshcat = StartMeshcat()

builder = DiagramBuilder()
plant, scene_graph = AddMultibodyPlantSceneGraph(builder, time_step=0.005)
parser = Parser(plant)

box = parser.AddModelFromFile(FindResourceOrThrow('drake/manipulation/models/ycb/sdf/003_cracker_box.sdf'))
    
plant.WeldFrames(plant.world_frame(), 
                plant.GetFrameByName("base_link_cracker", box),
                RigidTransform.Identity())

plant.Finalize()

MeshcatVisualizer.AddToBuilder(builder, scene_graph, meshcat)
sliders = builder.AddSystem(JointSliders(meshcat, plant))
diagram = builder.Build()
sliders.Run(diagram, None)

input('press any key to stop...')

相关文件内容 #

003_cracker_box_textured.obj 关键片段 #

# Generated by Katamari OBJ encoder.
# Vertices: 8194
# Faces: 16384
mtllib 003_cracker_box_textured.mtl
v -0.046666 -0.079014 0.089823
v -0.046390 -0.081674 0.083110
v -0.045613 -0.091869 0.086920
... <文件其余几何内容>

完整003_cracker_box_textured.mtl文件 #

newmtl material_0
# shader_type beckmann
map_Kd 003_cracker_box_textured.png 

不需要移动网格文件，问题出在模型加载时的相对路径解析错误：Drake的Parser默认以当前脚本目录作为工作目录，导致无法找到OBJ/MTL引用的纹理文件。可通过以下方法解决：

方法1：设置Parser工作目录为SDF文件所在目录 #

在加载SDF前，获取SDF文件的路径，将Parser的工作目录设置为该文件所在目录，确保相对路径解析正确。修改后的关键代码如下：

import os  # 新增导入

# 获取SDF文件路径并设置工作目录
sdf_path = FindResourceOrThrow('drake/manipulation/models/ycb/sdf/003_cracker_box.sdf')
parser.SetWorkingDirectory(os.path.dirname(sdf_path))
box = parser.AddModelFromFile(sdf_path)

方法2：手动添加Meshcat资源路径 #

如果方法1无效，可直接将纹理文件所在目录添加到Meshcat的资源搜索路径中，让Meshcat能定位到纹理文件：

import os

# 获取纹理文件所在目录
meshes_dir = os.path.join(os.path.dirname(os.path.dirname(sdf_path)), "meshes")
meshcat.AddResourcePath(meshes_dir)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者SwappyG